Mech-Vision 1.7.0 更新说明¶
本文介绍 Mech-Vision 1.7.0 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
新增功能¶
新增“方案”，支持通过 Mech-Vision 一站式完成视觉应用部署¶
Mech-Vision 1.7.0 新增 方案 功能，方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。
方案由一个或多个工程组成，不推荐继续单独使用工程，工程需要隶属于方案。
支持方案功能后，用户可以在一个方案中一站式完成选择机器人、配置机器人的通信方式、搭建视觉工程和规划机器人路径的视觉应用部署。
提示
对于获取视觉结果以及简单的路径规划的项目需求，用户只需使用 Mech-Vision 一个软件即可完成全部应用部署。
使用标准接口或 Adapter 通信方式时，机器人程序调用的 Mech-Vision 工程编号将不再从 Mech-Center 获取，而是从 Mech-Vision 工程列表下获取。
对于历史 Mech-Vision 工程，用户需要在升级后完成工程迁移。详情请参考 1.7.0 项目升级指南 。
Mech-Vision 集成 Mech-Center 的通信服务功能¶
Mech-Vision 1.7.0 新增 机器人与接口通信 功能，可导入、选择机器人，并且无需打开 Mech-Center 软件，在 Mech-Vision 软件内进行通信配置后，即可实现 Mech-Vision 与机器人等外部设备进行通信。
由于 Mech-Vision 1.7.0 已集成接口通信服务功能，用户需注意以下事项：
若使用 Mech-Vision 方案，且通信方式为标准接口或 Adapter 通信，此时无需使用 Mech-Center 软件。
在 Mech-Vision 软件的工具栏中单击 机器人与接口配置 ，选择相应机器人，并设置通信方式，最后单击应用，接口服务会自动开启。
当品牌机器人为 ABB、FANUC、YASKAWA、KAWASAKI、KUKA、UR、TM、ELITE、JAKA 时，默认选择的通信方式与梅卡曼德提供的机器人侧标准接口样例程序使用的通信方式是保持一致的。对于其他品牌机器人，通信方式默认选择为 TCP/IP。
在接口配置时，支持勾选“方案打开时自动打开接口服务”。当下次打开方案时，工程可以直接与机器人侧程序进行通信。
通信相关日志将在 Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页下显示。
在 Adapter 接口配置时，选择 Adapter 工程文件夹后，文件夹将会自动拷贝至当前方案文件夹。
如果修改了方案中的 Adapter 程序，并使之生效，则重启 Adapter 程序，并重启一次接口服务。
需要将 Mech-Center 软件的开机时自动运行 Mech-Center 选项关闭。
若不使用 Mech-Vision 方案，或者通信方式为主控通信，此时仍需使用 Mech-Center 软件。
用户需首先打开 Mech-Center 软件，然后再打开 Mech-Vision 软件，按照之前版本介绍的方式配置通信。
建议为 Mech-Center 软件开启开机时自动运行 Mech-Center 选项，由 Mech-Center 软件打开 Mech-Vision 软件。
新增“路径规划”高级组件¶
Mech-Vision 1.7.0 新增 路径规划 功能（步骤），可使用输入的视觉点来规划并输出机器人路径，输出规划的无碰撞的机器人路径。适用于金属件上料场景，可以满足较为简单的路径规划需求。
新增“3D 工件识别”高级组件¶
Mech-Vision 1.7.0 新增 3D 工件识别 步骤，该步骤集成了点云预处理、3D 匹配、去除压叠物体等视觉处理功能，用于快速完成工件识别。适用于金属件上下料场景，可识别各种外形、各种码放方式的工件。
新增“案例库”¶
Mech-Vision 1.7.0 新增 案例库 ，案例库涵盖了工件上料、拆码垛、定位装配、货品拣选、质量检测五大行业应用的方案或工程案例，并配备示例数据。新手可根据案例配图和简介描述，找到匹配的应用工程，经过简单修改即可直接部署使用。
梅卡曼德将会持续扩充在线案例库，用户可以一键获取最新的案例库数据，并按需下载使用。
新增“通用工件抓取”方案模板¶
Mech-Vision 1.7.0 在案例库内置了超级方案模板“通用工件抓取”。它支持对不同型号、不同码放方式的工件进行识别，并引导机器人完成“零碰撞”工件抓取。用户只需四个步骤即可完成 3D 视觉方案的搭建。适用于机床加工上下料、工件搬运等场景。
算法提升¶
Mech-Vision 1.7.0 进行了算法提升，新增了若干步骤，具体如下。
新增步骤 |
说明 |
该步骤是 3D 精匹配 步骤的易用版，参数调整更直观，可将点云模板与场景点云进行精确匹配，输出目标物体位姿。 |
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该步骤可根据用户指定的规则，去除被压叠物体的视觉识别结果。相比 去除被压叠的物体 步骤，该步骤提升了投影方法的处理速度。 |
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面向大件测量行业提供了常用功能步骤组合，便于现场快速搭建简单的测量工程。 |
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该步骤可通过 2D 图与深度图识别被抓取物体，并输出相应抓取点。 |
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该步骤可计算法向，并且可通过估计点云中的物体边缘来输出边缘点云。 |
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该步骤可将输入的点云变换至相机或桁架机器人坐标系，然后输出。 |
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该步骤可将输入的位姿变换至相机或桁架机器人坐标系，然后输出。 |
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该步骤可将输入的 2D 图像中的点拟合成圆，一般适用于测量场景。 |
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该步骤可将输入的 2D 图像中的点拟合成直线，一般适用于测量场景。 |
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该步骤可计算两条线段交点的像素坐标，通常用于在测量场景中定位物体特征点。 |
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该步骤可计算输入线段或线段的双向延长线和圆的交点像素坐标，通常用于在测量场景中定位物体特征点。 |
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该步骤可按指定方法处理输入的二值图像中的形状，通常用于处理物体的轮廓，以方便在测量场景中进行各种计算。 |
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该步骤用于填充输入的二值图像中的孔洞，即完全被非零像素包围的区域。通常用于图像分割，获取完整的目标区域图像，避免因孔洞部分的图像缺失而造成干扰。 |
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该步骤可通过指定不同的计算方法，对输入图像的清晰度进行量化评价。通常用于在测量场景中对相机的参数及位置进行辅助调整。 |
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该步骤可通过输入一张彩色图像，选定色彩空间，该步骤可对指定通道内的像素值进行统计，包括均值、标准偏差、最大值、最小值。通常用于在测量场景中评估图像颜色。 |
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该步骤可用于沿狭长 ROI 垂直方向检测边缘点或边缘点对，并输出边缘点坐标及点对间距离。 |
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该步骤可从输入的三个 2D 形状信息列表中分别取 X 值列表、Y 值列表、Theta 值（倾斜角度）列表，组合成新的 2D 位姿列表。 |
新增“桁架标定”流程¶
Mech-Vision 1.7.0 优化了标定工具，增加 桁架标定 流程，针对桁架机器人设计了专用的引导式标定流程，无需复杂的设置即可完成桁架机器人的标定。
同时新增了桁架机器人专用步骤 点云变换（桁架） 和 位姿变换（桁架） ，在 Mech-Vision 工程中，需要使用此等步骤计算动态外参。
新增“深度学习模型包管理工具”¶
Mech-Vision 1.7.0 新增 深度学习模型包管理工具 ，可对“深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+）”和“深度学习模型包 CPU 推理”步骤使用到的深度学习模型包进行优化，并对运行模式、硬件类型、模型包状态进行管理。此外，该工具还可以监控工控机的 GPU 使用率。
功能优化¶
算法优化¶
Mech-Vision 1.7.0 优化了若干步骤，具体如下。
优化的步骤 |
说明 |
新增 模型包设置 和 缺陷判定规则配置 （缺陷检测场景）参数组。 |
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深度学习模型包 CPU 推理 |
新增 模型包设置 参数组。 |
新增 异常值处理 选项，当发现数值偏差超过设定阈值时，可以选择 发现异常值立即报错 或 记录异常值并标记 的处理方式。当选择 记录异常值并标记 方式时，输出文本文件中的异常值将被标记为红色。 |
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新增 通过标定来计算 选项，可自动使用输入的图像进行标定，并基于标定得到的相机参数来计算实际距离。计算结果将比无标定的计算结果更精确。 |
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新增 DualThreshold 、 DynamicThreshold 分割类型。 |
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新增 每层起始位置 参数，通过输入层间隔和待排序位姿数组，返回排序后的数组及索引。 |
步骤删除¶
Mech-Vision 1.7.0 删除了已废弃的步骤，具体如下。
分组 |
删除的步骤 |
2D 特征提取-其他 |
根据给定角点和尺寸检测矩形 |
2D 通用处理-其他 |
放置多边形 |
深度学习-未知物体抓取 |
从可抓取概率图中计算位姿、预测抓取点（单一物体种类）（请改用新版步骤 预测抓取点 V2 ）、预测每个像素的可抓取概率 |
测量-3D 长度/距离 |
计算点到两平面交线的距离、计算点到平面距离 |
旧版 |
在图像上将信息可视化（请改用新版步骤 在图像上将信息可视化 ）、根据障碍物调整目标点 |
位姿-调整平移&方向 |
根据障碍物调整目标点 V2 |
其他 |
检测可抓取矩形 |
优化“匹配模板与抓取点编辑器”¶
Mech-Vision 1.7.0 优化了 匹配模板与抓取点编辑器 ，具体如下。
优化了主界面，突出重点功能，提高了易用性；
优化了工具栏布局，并新增了动画提示；
优化了“相机采集点云”流程，新增了边缘点云采集功能；
优化了“导入 CAD 文件”时的单位选择功能。
删除“模板编辑器工具（旧版）”¶
Mech-Vision 1.7.0 删除了“模板编辑器工具（旧版）”，如需制作点云模板和生成抓取点，请使用 匹配模板与抓取点编辑器 。
优化“六轴机器人标定流程”¶
Mech-Vision 1.7.0 优化了 六轴机器人标定流程 ，具体如下。
标定预配置中新增了选择机器人、程序烧录、机器人连接等功能，在标定预配置中就可以完成对机器人的连接。
新增机器人仿真界面（场景视图），在标定流程中可实时查看设定的标定路径和机器人位置，无需借助 Mech-Viz 软件。
优化了交互界面，界面布局更加合理，更清晰地引导用户进行标定。
优化“工程编辑区”¶
Mech-Vision 1.7.0 优化了工程编辑区交互设计，新增了画布网格和对齐功能，可根据自身喜好设置是否显示对齐网格，并且可调整参考线、步骤拖拽吸附。
支持显示相机的备注名称¶
通过 Mech-Vision 连接相机后，鼠标悬浮在相机 ID 上可查看相机的备注名称以及 IP 地址。
修改全局默认长度和角度单位¶
全局默认长度和角度单位从“使用各步骤内置单位”修改位“mm”和“°”。
支持在线和离线更新日韩语言包¶
Mech-Vision 1.7.0 支持在线自动更新日语和韩语 UI 语言包。此外，Mech-Vision 1.7.0 支持从梅卡曼德技术支持获取离线日语和韩语 UI 语言包，然后拖入软件进行语言包更新。