Mech-Vision 1.6.1 更新说明¶

新增功能¶

新增“保存所有工程”功能¶

Mech-Vision 1.6.1 在菜单栏文件选项卡下新增 保存所有工程 选项，单击该项后，可对软件中打开的所有工程进行保存。

新增“转换数据类型”步骤¶

Mech-Vision 1.6.1 新增了转换数据类型步骤，方便对已有数据类型进行相互转换。

目前支持 BoolList、DoubleList、String、StringList、Variant、VariantList 等数据类型之间相互转换。

新增“将像素距离转换为实际距离”步骤¶

Mech-Vision 1.6.1 新增了将像素距离转换为实际距离步骤，用于计算 2D 图中指定线段的实际长度。

新增“检测并测量腰型孔”步骤¶

Mech-Vision 1.6.1 新增了检测并测量腰型孔步骤，用于检测图像中腰型孔的位置及尺寸。

新增“深度学习模型包 CPU 推理”步骤¶

Mech-Vision 1.6.1 新增了“深度学习模型包 CPU 推理”步骤，可用于使用图像分类、实例分割、目标检测的场景。

支持绘制感兴趣区域，无需搭配“缩放 2D ROI 内的图像”步骤和“还原缩放后 ROI 内的图像”步骤使用；
本步骤仅支持 Mech-DLK 2.2.1 及以后版本导出的模型，模型文件后缀为 .dlkpackC；
若对模型推理速度没有较高要求，推荐使用本步骤进行模型推理，且推荐在第 12 代 Core-i5 及以上处理器上部署 CPU 模型。

“深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+）”步骤新增部分功能¶

新增 ROI 设置功能，可设置目标区域；
新增字体设置，可自定义可视化输出结果中的字体大小；
当本步骤用于实例分割时，低于置信度阈值的结果也将在调试输出窗口中被保留。高于置信度阈值的结果显示为绿色，低于置信度阈值的结果显示为红色；
模型路径支持非拉丁文字符。

“从相机获取图像”步骤新增校正图像功能¶

Mech-Vision 1.6.1 在从相机获取图像步骤中新增了“相机型号”和“矫正至深度图坐标系”参数，用于解决 DEEP V4 系列和 LSR V4 系列相机图源融合时图像像素未一一对应的问题。

功能优化¶

优化“示例工程”¶

Mech-Vision 1.6.1 示例工程中新增“刹车盘”上下料工程。

优化“任意物体吸取”典型应用工程¶

“任意物体吸取”典型工程包括“任意物体吸取”和“任意物体吸取（无料筐）”，不再需要配置模型文件，相机标定并配置相机参数后，即可运行工程。

此外，Mech-Vision 1.6.1 优化了工程所需的预测抓取点步骤。

注意

必须使用 Mech-Vision 1.6.1 特殊版本运行“任意物体吸取”典型应用工程，且新版软件不兼容旧版本的“任意物体吸取”典型应用工程。要获取特殊版本安装包，请联系梅卡曼德售前工程师或销售人员；
在运行任意物体吸取典型工程时，应使用 5000 及以下的服务端端口号；
新版“任意物体吸取”典型工程不支持预加载模型。

优化“大尺寸非平面工件”上下料典型应用工程¶

Mech-Vision 1.6.1 针对“大尺寸非平面工件”上下料典型应用工程，增加了部署向导，包括相机配置、识别、部署，可协助用户更快捷地搭建工程。

优化“匹配模板与抓取点编辑器”¶

匹配模板与抓取点编辑器工具中新增和优化功能如下：

新增“显示法向”功能，勾选后可显示点云法向；
新增“一键显示/隐藏所有模板和抓取点”功能；
优化“位姿拖拽器设置”，当抓取位姿添加完成后，可在界面左下方对位姿拖拽器进行相关设置。

优化“3D 精匹配”步骤¶

Mech-Vision 1.6.1 针对 3D 精匹配步骤，做了如下优化，具体如下。

新增“多物体匹配提速”参数，若场景中有大量物体，推荐勾选此项；
新增“位姿过滤设置”参数，过滤超限的位姿；
优化“标准偏差”的算法，并去除“最小标准偏差”参数。

优化“2D 模板匹配”步骤¶

Mech-Vision 1.6.1 中，“2D 模板匹配”步骤中增加了新参数，具体如下。

新增 ROI 功能；
新增“区块灰度值上限阈值”参数。

需要注意，上述参数需在 显示全部参数 模式下才可显示。

优化“Blob 分析”步骤¶

Mech-Vision 1.6.1 对“Blob 分析”步骤进行了优化，提升了算法处理速度。

“转换图像色彩空间”步骤中增加转换类型¶

Mech-Vision 1.6.1 的转换图像色彩空间步骤新增了如下 3 种转换类型：

RGB 至 HSI
RGB 至 HSV
RGB 至 YUV

优化“测量模式”¶

Mech-Vision 1.6.1 对“测量模式”做了如下优化：

画板中增加了显示鼠标所指点的像素值的功能；
画板设置中增加了显示坐标开关，用于显示或隐藏画板中的坐标值。

优化“通过统计数据检查位姿重复精度”步骤¶

当输入数据类型为 PoseListInput 时，导出的统计数据默认以 mm 为单位进行显示，小数点保留 3 位，以满足高精度重复位姿统计需求；
当输入数据类型为 PoseListInput 时，“可接受的位置坐标偏差阈值”参数值允许小于 1mm，以满足高精度重复位姿统计需求；
“可接受的位置坐标偏差阈值”上限调至 1000mm，“可接受的欧拉角偏差阈值”上限调至 360°。

优化安全问题¶

当 Mech-Center 、Mech-Viz 触发 Mech-Vision，且 Mech-Vision 工程使用的是虚拟数据时，Mech-Center 和 Mech-Viz 软件界面将出现强视觉提醒（弹窗警告），并且需要用户手动解除此提醒，以确保生产安全。

优化拆垛典型工程，支持 DEEP V4 系列和 LSR V4 系列相机¶

Mech-Vision 1.6.1 中，优化了拆垛典型工程，可直接使用 DEEP V4 系列和 LSR V4 系列相机。

完善步骤相关内容¶

Mech-Vision 1.6.1 对步骤相关内容做了如下优化：

新增更多步骤的图标；
新增更多步骤的参数提示信息。

优化工程弹窗相关问题¶

当工程中缺少多个步骤时，将在一次弹窗中展示所有缺少的步骤，而非连续多次弹窗。