1.7.0 项目升级指南¶
由于 Mech-Vision 1.7.0 新增 方案 功能，引入新的方案文件结构，因此旧的 Mech-Vision 工程需要完成迁移才能使用。
在软件升级到 1.7.0 之后，请参照本文档完成项目迁移。
升级概述¶
项目情况 |
迁移方式 |
升级后操作 |
使用标准接口或 Adapter 通信，仅通过 Mech-Vision 工程获取视觉点。 |
迁移 Mech-Vision 工程到方案中，并在 Mech-Vision 中重新配置机器人通信。 需要单独启动 Mech-Vision 软件。 |
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使用 Mech-Viz 完成简单的路径规划。 |
联系梅卡曼德技术支持评估 Mech-Vision 方案是否能够满足需求。 如果能满足需求，使用“路径规划”步骤搭建能够输出无碰撞规划路径的方案。 |
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使用 Mech-Viz 主控机器人。 |
保持原有的软件使用方式（Mech-Center + Mech-Vision + Mech-Viz）和操作习惯。 需要先启动 Mech-Center 软件，然后通过它启动 Mech-Vision 和 Mech-Viz。 |
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使用 Mech-Viz 实现复杂的任务（例如混码、多抓多放、复杂路径生成）。 |
升级后的操作¶
迁移 Mech-Vision 工程到解决方案中¶
将未分配的 Mech-Vision 工程按编号迁移到解决方案下。
提示
若工程未在方案下将无法使用相机标定功能。
1
在 Mech-Vision 中按原工程编号依次打开工程。
此时工程在 未分配的工程 下。
2
单击 。
单击 ，选择合适路径保存方案。
3
右键单击方案名称后，勾选 自动加载当前方案 。
4
右键单击 工程1 在菜单中单击 删除工程 。
5
右键单击未分配工程，单击 移动到当前方案中 。
按顺序对所有未分配工程进行此操作。
6
确认工程编号与迁移之前的工程编号一致。
单击 。
配置机器人通信¶
在 Mech-Vision 中完成机器人与接口配置。开始以下操作前，请确保 Mech-Center 处于关闭状态，并单独开启 Mech-Vision。
单击 Mech-Vision 工具栏中的 机器人与接口配置 。
在“选择机器人”的下拉栏中选择“品牌机器人”。
单击 选择机器人型号 ，在机器人库中选择当前项目使用的机器人。
单击 下一步 进入通信配置界面。
根据当前项目的通信配置设置接口类型、协议、IP地址等。
单击 应用 ，即开启接口服务。此时日志栏打印对应日志，工具栏中的“接口服务”处于开启状态。
修改开机自动启动¶
取消 Mech-Center 的自动启动，勾选 Mech-Vision 的开机自启。
启动 Mech-Center ，依次单击 。
取消勾选 开机时自动运行Mech-Center 选项。
单击 保存 后，关闭 Mech-Center。
启用 Mech-Vision 的开机启动选项。
启动 Mech-Vision ，依次单击 。
勾选 开机启动 选项后，单击 确定 。
为 Mech-Vision 工程添加“路径规划”步骤¶
在 Mech-Vision 工程中添加”路径规划”步骤，并规划机器人运动路径。
以下图所示工程为例。
在步骤库中搜索”路径规划”并将其拖拽到工程编辑区。
将“输出”步骤的“端口类型”参数设置为“预定义（机器人路径）”
参考下图，完成相应端口的连接。
单击“路径规划”步骤的 打开路径规划工具 。
参考 路径规划工具 来完成机器人运动路径规划。
烧录机器人接口程序¶
重新烧录机器人接口程序。
在机器人与接口配置中，选择对应品牌的机器人后，在通信配置界面单击 打开烧录程序文件夹 ，此文件夹中的文件为标准接口程序文件和抓取例程。
参考 标准接口通信 完成烧录。
修改机器人程序¶
修改机器人端的程序，由触发 Mech-Viz 工程改为触发 Mech-Vision 工程以获取抓取路径。
使用 call mm_start_vis 替换 call mm_start_viz
使用 call MM_Get_VisPath 替换 call mm_get_vizdata