Mech-Vision 1.6.0 更新说明¶

新增功能¶

优化数据保存功能¶

在工程现场，为了更好的保证出现问题时可以对当时的情景进行复现，以及在离场前做充分的回归验证，Mech-Vision 对数据保存功能进行了优化，说明如下：

数据保存功能将不再需要使用“保存图片数据和参数”步骤组合，打开工程后，在工程助手 ‣ 数据保存中开启 保存数据与参数 即可直接使用数据保存功能；
新增异常数据保存；
支持多相机数据保存；
数据保存文件夹及文件名称变更。

新增示例工程¶

针对行业典型案例，Mech-Vision 提供了可 “一键运行” 的示例工程，通过运行示例工程，用户可快速了解步骤的功能与运行效果，从而快速学习 Mech-Vision。

新增 “2D 匹配” 相关步骤¶

为了获取目标物体在图像中的位置，并将图像中的待测物体或 ROI 变换到统一的位置，Mech-Vision 新增了 2D 匹配相关步骤，分别为：

新增“深度学习模型包推理（DLK 2.2.0+）”步骤¶

Mech-Vision 1.6.0 版本内置推理模型，用户无需安装深度学习训练环境，在工程中添加“深度学习模型包推理（DLK 2.2.0+）”步骤即可进行推理。

新增 “3D 粗匹配 V2” 步骤¶

Mech-Vision 1.6.0 中新增了 3D 粗匹配 V2 步骤，可使用点云模板对原始点云进行初步匹配，输出场景中目标物体的初始候选位姿。

新增“使用 Python 计算结果”步骤¶

Mech-Vision 1.6.0 内置了 Python 3.6.8 环境用于支持新增的使用 Python 计算结果步骤。如果该步骤调用的 Python 脚本需要使用额外的 Python 库，必须在 Mech-Vision 软件的 “python” 目录下安装。

小技巧

Python 库的安装方法如下：

打开“命令提示符”或“PowerShell”程序。
切换到 Mech-Vision 软件的 “python” 目录，例如：C:\Mech-Mind\Mech-Vision-1.6.x\python。
执行“ ./python -m pip install library_name ”命令。

优化调试输出功能¶

为了方便 Mech-Vision 工程的搭建与分析，Mech-Vision 1.6.0 对调试输出功能进行了优化。说明如下：

支持独立弹出、最大化、多窗口排列等方式展示可视化窗口；
在非调试模式下，输出结果统一整合至标准可视化窗口；
在调试模式下，支持快速查看步骤间可视化结果；
在调试模式下，支持查看一个或多个步骤的多次运行结果；
在调试模式下，支持锁定指定步骤的观察视角，方便比对多次运行结果。

优化匹配模板和抓取点编辑器¶

通过相机添加点云
- 支持采集当前场景后直接生成点云模板，适用于目标物体笨重、不易移动的场景；
- 滤除背景时优先采集物体，更切合实际使用情形。
编辑点云的操作
- 支持点云反选，通常与“删除”操作配合使用，可以快速制作点云模板；
- 支持生成模板边缘，通过 3D 方法估计点云边缘，简化边缘模板的制作流程。

功能优化¶

优化软件界面¶

为了增加软件易用性，Mech-Vision 1.6.0 对软件界面进行如下优化：

优化布局和配色，新增默认布局（菜单栏 ‣ 视图 ‣ 默认布局）；
优化“步骤参数”选项卡的视觉效果和交互；
为“工程编辑区”的“工程工具栏”增加“保存”、“撤销”和“重做”快捷按钮；
优化“步骤库”搜索栏视觉效果；
优化相机连接组件界面；
优化相机标定工具的布局和提示。

优化部分步骤名称¶

Mech-Vision 1.6.0 优化了部分步骤的名称。Mech-Vision 升级到 V1.6.0 后，工程中的步骤名称将会自动刷新为新名称，从而让步骤名称更易理解。

注意

该优化不影响使用这些步骤的历史工程。

Mech-Vision 1.6.0 之前版本	Mech-Vision 1.6.0
验证箱子掩膜是否有效	验证箱形目标物体掩膜
位姿调整集合	调整位姿
使位姿的轴旋转到目标方向	使位姿的轴旋转至指定方向
任意物体抓取位姿预测	预测抓取点
图像二值化	图像阈值分割
点云数目限制	截取点云列表
将 3D 位姿转换为欧拉角	将位姿四元数转换为欧拉角
合并点云向量	合并点云列表
寻找 2D 指定层级轮廓	寻找指定内外层级 2D 轮廓
计算沿指定轴长度	计算点云沿轴长度
位姿重复精度统计	通过统计数据检查位姿重复精度
计算到基准位姿的距离	计算位姿间距离
平滑轨迹	平滑路径
合并线段向量	合并线段列表
调整位姿方向以获得正确轨迹	调整目标点以获得正确路径
加载并转换轨迹点位姿	加载并转换路径目标点
逆序	列表逆序
调整轨迹时针方向	调整路径时针方向
检测料筐（最大内接矩形）	检测料筐（最大内接矩形）
检测料筐（最大内接矩形）	检测料筐（最大内接矩形）V2
获取有效的圆环点云	过滤圆环点云列表
生成矩形轨迹	生成矩形路径
根据轮廓生成轨迹	从轮廓生成路径
输入量的 Z 值是否高于阈值	将位姿的 Z 值与阈值对比
矫正圆环抓取点	矫正环形目标物体位姿
图像变换	调整图像
通过给定位姿旋转图像	按指定位姿旋转图像
提出三维盒子中的点云	提取三维盒子中的点云
旋转平面点云到指定方向	对齐平面点云
在自身坐标系下，对位姿做自定义旋转	在目标物体坐标系下，以四元数向量旋转位姿
在自身坐标系下，对位姿做自定义变换	在目标物体坐标系下，通过矩阵转换位姿
旋转位姿至目标方向(带对称性)	使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束）
快速指向参考点	快速将位姿指向参考点
将向量中的元素进行替换	替换列表内元素
保存轨迹点	保存路径目标点
插入末端点并发送运动参数	插入终点目标点并发送移动参数
加载 2D 轨迹	加载 2D 路径
生成螺旋轨迹	生成螺旋路径
基于深度图生成轨迹点	从深度图生成路径
生成 Z 型轨迹	生成 Z 形路径
自动提取轨迹	提取 2D 路径
根据障碍物调整位姿	根据障碍物调整目标点
轨迹点匹配	路径目标点匹配
根据障碍物调整位姿（新版本）	根据障碍物调整目标点 V2
验证 2D 位姿在掩膜内	通过掩膜验证 2D 位姿
变换法向区域	提取法向偏差较大区域
Map Mask Non-zero Area	通过掩膜提取图像区域
深度学习推理	深度学习推理（DLK2.1.0/2.0.0）

“编辑步骤组合显示参数”功能优化¶

Mech-Vision 1.6.0 对步骤组合中“编辑步骤组合显示参数”进行了优化，说明如下：

新增步骤组合显示调整功能，允许用户自定义步骤组合参数的名称、分组及各类提示；
新增自定义映射参数，用于通过 JS 脚本对步骤组合参数及内部步骤参数映射关系进行编辑；
新增自定义配方参数，用于组合单个或多个步骤的参数作为配方参数。

3D 粗匹配、3D 精匹配新增“模型选择”参数¶

Mech-Vision 1.6.0 为 3D 粗匹配、 3D 精匹配步骤新增“模板设置”参数，用于与模板库联动。

优化“通过统计数据检查位姿重复精度”步骤¶

为了增加“位姿重复精度统计”步骤的易用性，Mech-Vision 1.6.0 对该步骤进行如下优化：

将“位姿重复精度统计”更名为“通过统计数据检查位姿重复精度”；
新增位姿波动范围阈值设置，避免引入误差数据；
位姿统计输出结果改为欧拉角数据格式；
支持自定义输出结果保留小数点位数；
美化统计数据表格排版；
支持多位姿数据同时传入，以多工作表（sheet）展示不同位姿结果；
修复“重新开始”功能联动问题；
优化参数说明和步骤描述。

V4&UHP 相机适配¶

Mech-Vision 1.6.0 支持对 V4、UHP 相机进行图像采集和手眼标定。

实例分割性能提升¶

Mech-Vision 1.6.0 新增了深度学习模型包推理步骤，使用该步骤进行实例分割时，较旧版的“实例分割”步骤性能有一定提升。