等待 DI

功能描述

等待机器人指定的 DI 端口到达预设值。

参数说明

非移动任务基本参数

详细说明请查看 非移动任务基本参数 。

预规划出口

默认值：-1

值列表：-1、0、1

调节说明：

等待 DI 时会打断整体的运行规划，若此任务之前和之后的任务存在依赖关系，则无法把它们连接起来共同规划。

通过此参数的设置可以强制信号由规定的端口输出并且不打断整体的规划。

设置为 -1 时，正常等待当前的DI信号，打断规划。

设置为 0 时，此任务之前和之后的任务连起来共同规划，机器人整体运行将更流畅。

设置为 1 时，此任务之前和之后的任务连起来共同规划，机器人整体运行将更流畅。

注解

此参数调节前需添加端口。

超时时间

默认值： -1

调节说明：设置为 -1 时一直等待当前的DI端口信号达到指定值。

设置为其他值时 ，若等待时间时间超过当前设置的值，走超时的分支出口。

从视觉移动中获取 DI 列表

视觉移动 任务的 吸盘配置器 或 工具阵列配置器 中可以配置 DI 信号，选择对应的视觉移动后，此任务将使用对应的配置参数。