工程详解

应用场景

大尺寸非平面工件典型应用工程满足的工件满足：工件形状复杂，摆放较为整齐的特点。

工程搭建

由于目标工件特征较多，比较容易进行目标匹配，因此不需要使用深度学习，使得工程具有运行速度快的特点。大尺寸非平面工件典型应用工程的流程如下图所示。

视觉处理流程及步骤详解

下图为工程截图，下文将对各部分进行详细讲解。

点云预处理

在大尺寸非平面工件典型应用工程中，首先通过深度图和彩色图生成点云，对点云进行法向量计算、滤波以及设置感兴趣区域，为后续运用点云进行工件匹配做准备。其结果如下图所示，具体方法可参考步骤组合 点云预处理 。

3D 匹配

在对点云进行滤波之后，对工件进行 3D 匹配，并且确定其抓取点。其 3D 匹配结果如下图所示，具体方法可参考步骤组合 3D 匹配 。

调整位姿

在确定抓取点后，需要对抓取点进行转换坐标系、排序、映射到多抓取点等一系列操作。具体方法可参考步骤 调整位姿 。