实操指南¶
本节介绍如何创建、部署并运行大尺寸非平面工件上料典型工程，包含以下步骤：
相关部署¶
识别¶
相机配置完成后，单击界面底部 识别 ，进行点云预处理、3D 匹配、位姿设置，如下图所示。
点云预处理¶
在点云预处理界面处单击 3D ROI 设置 ，进入设置目标区域界面。关于如何设置 3D ROI，可参考 设置 3D ROI 的操作流程 。
在点云聚类处设置 聚类距离阈值 、 输出点云最小点数 、 输出点云最大点数 。
聚类距离阈值：一个类中点的最大间隔距离。
输出点云最小点数：类的最小点数，点数低于此值的类将被移除。
输出点云最大点数：类的最大点数，点数高于此值的类将被移除。
3D 匹配¶
在 3D 匹配界面处单击 模板编辑器 ，进入匹配模板与抓取点编辑器界面。关于如何生成、编辑点云模板，并添加抓取点，可参考 匹配模板与抓取点编辑器 。
点云模板创建完成并保存后，可单击下拉栏选择保存的点云模板，如下图所示。
选择匹配模式。如果制作的模板为面类型，请选择 “Surface” ；如果制作的模板为点云的边缘，请选择 “Edge”。
设置采样后模板的期望点数。此值越小，采样点云的点数越少，匹配精确度越低。
设置匹配速度（High Speed、Standard、High Precision、Customized）。
设置置信度。若匹配结果的验证分数大于此值，则认为该匹配结果有效。故此值越高，匹配结果越准确。
设置结果最大输出个数。此参数用于设置匹配结果的输出个数上限，不代表实际输出的匹配结果个数。
部署¶
点云、3D 匹配、位姿设置完成后，进入部署界面，如下图所示。可选择是否自动加载当前工程，最后单击 完成 。
单击 完成 后，将进入 Mech-Vision 生产界面，需在工具栏中单击 标准编辑模式 进入标准编辑模式。
