相机内参与外参

相机内参是什么？

相机内参是相机内部的基本参数，包括镜头焦距、畸变等。一般相机出厂时内参已标定完成，保存在相机内部。

相机外参是什么？

相机外参表示的是机器人与相机之间的位姿转换关系（即手眼关系，因此，机器人手眼标定又称为相机外参标定）。 机器人与相机在不同的使用场景下其相对位姿不固定，需要在工作现场进行标定才能获得相机与机器人之间的手眼关系。