TCP/IP 명령어 설명¶
메크마인드 소프트웨어 시스템은 TCP/IP 프로토콜을 기반으로 하는 표준 인터페이스를 통해 ABB, FANUC, Kawasaki, KUKA, YASKAWA 로봇과 통신할 수 있습니다.
다음은 TCP/IP 명령입니다.
101 명령어——Mech-Vision 프로젝트를 시작하기¶
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 시작하고 사진 캡처 및 비전 인식을 수행하는 데 사용됩니다.
프로젝트가 Eye In Hand 모드인 경우 이 명령은 로봇이 이미지를 캡처했을 때의 포즈를 프로젝트로 전송합니다.
이 명령은 Mech-Vision만 사용하는 시나리오에서 사용됩니다.
전송한 명령어 파라미터¶
101, Mech-Vision프로젝트 번호, 비전 포인트 수량의 목표값, 로봇 포즈 유형, 로봇 포즈
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Center에서 Mech-Vision 프로젝트 번호, 즉 Mech-Center에서 프로젝트 경로 왼쪽에 표시되는 번호입니다. 드래그 앤 드롭하여 조정할 수 있습니다.
비전 포인트 수량의 목표값
Mech-Vision에서 획득되길 바라는 비전 포인트의 수량입니다. 비전 포인트 정보에는 비전 포즈 및 포즈와 대응하는 포인트 클라우드, 레이블, 크기 조정 등이 포함됩니다.
0：Mech-Vision 프로젝트의 인식 결과에서 모든 비전 포인트를 획득합니다.
0보다 큰 정수(整數)：Mech-Vision 프로젝트의 인식 결과에서 지정된 수의 비전 포인트를 획득합니다.
총 비전 포인트 수가 이 파라미터의 값보다 작으면 인식 결과의 모든 비전 포인트를 획득합니다.
총 비전 포인트 수가 이 파라미터의 값보다 크거나 같으면 이 파라미터에 지정된 비전 포인트 수를 획득합니다.
힌트
비전 포인트를 획득하는 명령은 102 명령어입니다. TCP/IP에서는 102 명령을 한번 실행하여 최대 20개의 비전 포인트를 획득할 수 있습니다. 처음으로 102 명령어를 실행한 후 반환된 파라미터 중 하나는 요청된 모든 비전 포인트가 모두 반환되었는지 여부를 반영합니다. 그렇지 않은 경우 102 명령어를 반복 실행하십시오.
로봇 포즈 유형
이 파라미터는 실제 로봇의 포즈가 Mech-Vision에 전달되는 형식을 지정합니다. 파라미터 범위: 0~2.
0：이 명령은 로봇 포즈를 비전 시스템에 전달할 필요가 없습니다. 프로젝트가 Eye to Hand 모드가 아닌 경우 이미지를 촬영하는 것은 로봇의 포즈와 관련이 없으며 Mech-Vision은 로봇의 포즈가 필요하지 않습니다.
1：로봇 포즈는 JPs 관절 각도의 형식으로 전달됩니다.
2：로봇 포즈는 플랜지 포즈로 전달됩니다.
로봇 포즈
이 파라미터는 Eye In Hand 모드에서 필요한 로봇 포즈이며 로봇 포즈는 JPs 관절 각도 또는 플랜지 포즈의 형식입니다. 포즈의 형식은 로봇 포즈 유형 에 의해 결정됩니다.
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TCP send string = 101, 1, 10, 1, 0, -20.63239, -107.81205, 0, -92.81818, 0.00307
TCP received string = 101, 1102
명령이 비정상적으로 실행됨.
TCP send string = 101, 2, 10, 1, 0, -20.63239, -107.81205, 0, -92.81818, 0.00307
TCP received string = 101, 1011, 1
102 명령어——비전 목표점을 획득하기¶
101 명령어——Mech-Vision 프로젝트를 시작하기 이후에 사용되며, 이 명령어를 사용하여 Mech-Vision의 인식 결과(비전 포인트)과 대응하는 로봇 포즈 및 레이블을 획득하며 로봇 포즈의 형식은 TCP입니다.
Mech-Center가 자동으로 비전 포인트의 정보를 해당한 로봇 TCP로 전환할 것입니다. 구체적인 과정은 아래와 같습니다.
비전 포인트 정보에 포함한 포즈를 Y축을 중심으로 180°를 회전시킵니다.
해당 로봇 모델의 기준 좌표계 정의에 로봇 베이스의 높이가 포함된지를 인식하고 수직 방향에서의 옵셋을 추가합니다.
힌트
102 명령어를 한번 실행하면 수신되는 TCP 수의 상한의 기본값은 20입니다. 만약 획득할 TCP의 수가 20보다 크면 이 명령을 여러 번 실행하여 필요한 모든 TCP를 획득합니다.
전송한 명령어 파라미터¶
102, Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Center에서 Mech-Vision 프로젝트 번호, 즉 Mech-Center에서 프로젝트 경로 왼쪽에 표시되는 번호입니다. 드래그 앤 드롭하여 조정할 수 있습니다.
반환한 데이터 파라미터¶
102, 상태 코드, 전송 완료 여부, TCP 수량, 보류 필드, 목표점, 목표점, …, 목표점
참고
목표점 데이터는 반환된 데이터 파라미터의 끝에 있으며(한 번에 최대 20개의 목표점 반환) 목표점에 TCP, 레이블, 속도(값:0) 등 정보가 포함합니다.
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 1100 상태 코드를 반환하고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드를 반환합니다.
이 명령이 호출될 때 Mech-Vision 결과가 반환되지 않은 경우 Mech-Center는 로봇에 반환하기 전에 Mech-Vision 결과가 반환될 때까지 기다립니다. 기본 제한 시간은 10초이며 제한 시간을 초과하면 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다.
전송 완료 여부
이 파라미터는 필요한 모든 TCP를 획득했는지 여부를 나타냅니다. 값은 0 또는 1입니다.
0：필요한 모든 TCP를 획득하지 못했습니다. 파라미터 값이 1이 될 때까지 102 명령을 반복적으로 실행하십시오.
1：필요한 모든 TCP를 획득 못했습니다.101 명령 이 지정한 TCP 수량의 목표값이 20(송수신 데이터 길이의 기본값)보다 크며 이 파라미터를 통해 전송되지 않은 TCP가 있는지 판단할 수 있습니다. 데이터가 모두 전송되지 않은 경우 102 명령을 반복적으로 호출하여 계속 수신할 수 있습니다.
힌트
모든 TCP를 획득하지 못한 경우 이 때 다시 이미지를 캡처하라는 101 명령어를 호출하면 획득하지 못한 TCP가 지워집니다.
TCP 수량
이 명령을 실행하여 얻은 TCP의 수량입니다.
요청한 TCP 수가 Mech-Vision에서 인식한 비전 포인트 수와 같거나 이상인 경우 Mech-Vision에서 인식한 비전 포인트 수에 따라 전송됩니다.
요청한 TCP 수가 Mech-Vision이 인식하는 비전 포인트 수보다 적을 경우 요청한 수만큼 전송됩니다.
기본 범위：0~20.
보류 필드
이 필드는 사용되지 않으며 기본값은 0입니다.
목표점
物体位姿对应的 TCP, 标签, 速度
물체 포즈와 대응하는 TCP : TCP에 3D 좌표(XYZ) 및 오일러 각(ABC)이 포함됩니다.
레이블：포즈에 해당하는 정수(整數) 레이블입니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열인 경우 출력하기 전에 레이블을 매핑하기 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑합니다. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.
속도：이ㅣ 파라미터의 기본값은 0입니다. 일반적으로 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과에 로봇 목표점의 속도 정보가 포함되지 않습니다.
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TCP send string = 102, 1
TCP received string = 102, 1100, 1, 1, 0, 95.7806085592122, 644.5677779910724, 401.1013614123109, 91.12068316085427, -171.13014981284968, 180.0, 0, 0
명령이 비정상적으로 실행되고 비전 결과가 없습니다.
TCP send string = 102, 1
TCP received string = 102, 1002, 1
비전 포인트를 요청하는 샘플 예시
다음 샘플 예시는 101, 102, 102 명령을 순서대로 전송하여 22개의 비전 포인트와 대응하는 TCP를 획득하는 과정입니다. 세부사항은 다음과 같습니다.
TCP/IP는 101 명령을 보내고 내용은
101, 1, 0, 1, …이며 모든 TCP를 얻기를 희망합니다.TCP/IP는 102 명령을 보내 비전 목표점의 일부 TCP를 획득합니다.
TCP/IP는 102 명령에서 반환된 데이터를 수신하고 내용이
102, 1100, 0, 20, …이면 필요한 모든 TCP를 얻지 못했음을 나타냅니다. 반환된 데이터에는 20개의 TCP가 포함됩니다.TCP/IP는 102 명령을 다시 보내 나머지 TCP를 획득합니다.
TCP/IP는 102 명령에서 반환된 데이터를 수신하며 내용은
102, 1100, 1, 2, ...입니다. 반환된 데이터에는 2개의 TCP가 포함되어 있으며 필요한 모든 TCP가 전송되었음을 나타냅니다.
101 명령어를 전송합니다.
TCP send string = 101, 1, 0, 1, -0, -20.63239, -107.81205, -0, -92.81818, 0.0016
TCP received strins = 101, 1102
처음으로 102 명령을 보내 20개 TCP를 얻습니다.
TCP send string = 102, 1
TCP received string = 102, 1100, 0, 20, 0, 95.7806085592122, 644.5677779910724, 401.1013614123108, 31.12068316085427, ...
TCP received string = 78549940546, -179.99999999999991.0.0, 329.228345202334.712.7061697180302.400.9702665047771, ...
TCP received string =39546, -83.62567351596952, -170.87955974536686, -179.99999999999937, 0, 0, 223.37118373658322, ...
TCP received string = 005627, 710.1004355953408, 400.82227273918835, -43.89328326393665, -171.30845207792612, ...
TCP received string = 20.86318821742358, 838.7634193547805, 400.79807564314797, -102.03947940869523, -171.149261231 ...
TCP received string = 390299920645, -179.99999999999994, 0, 0, 303.0722145720921, 785.3254917220695, 400.75827437080, ...
TCP received string = 99668287.77.78291612041707, -171.53941633937786, 179.99999999899997, 0.0, 171.47819668864432, ...
TCP received string = 332193785, 400.6472716208158, -94.3418019038759, -171.10001228964776, -179.39999999999994, ...
TCP received string = 92388542936, 807.5641001485708, 400.6021999602664, - 167.9834797197932.-171.39671274951826, ...
TCP received string = 278.3198007132188, 780.5325992145735, 400.4924381003066, -174.72728396633053, -171.422604771 ...
TCP received string = 3.99999999999994, 0, 0, 183.82195326381233, 862.5171519967056.400.422966515846.-154. 17801945 ...
TCP received string = 173.34301974982765, -180.0, 0, 0
두번째로 102 명령을 다시 보내 나머지 두개 TCP를 얻습니다.
TCP send string = 102, 1
TCP received string = 102, 1100, 1, 2, 0, 315.2017788478321, 592.1261793743445, 399.60526335590957, 126.19602189220371, ...
TCP received string = 686127, -171.44430002882129, -1.3381805753922965e-15, 0, 0
103 명령어—— Mech-Vision 레시피를 전환하기¶
Mech-Vision 프로젝트 내에서 파라미터 레시피를 전환합니다.
Mech-Vision의 스텝에 대한 파라미터 설정은 파라미터 레시피를 전환하여 조정할 수 있습니다.
파라미터 레시피 조정과 관련된 파라미터에는 일반적으로 포인트 클라우드 매칭 모델, 이미지 매칭 모델, ROI, 믿음도 역치 등이 포함됩니다.
전송한 명령어 파라미터¶
103, Mech-Vision 프로젝트 번호, 레시피 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Center에서 Mech-Vision 프로젝트 번호, 즉 Mech-Center에서 프로젝트 경로 왼쪽에 표시되는 번호입니다. 드래그 앤 드롭하여 조정할 수 있습니다.
레시피 번호
Mech-Vision 프로젝트의 레시피 템플릿 번호는 양의 정수(整數)입니다. 를 클릭하여 파라미터 레시피 편집기로 들어갑니다. 번호의 범위: 1~99.
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TCP send string = 103, 1, 2
TCP received string = 103, 1107
명령이 비정상적으로 실행됨.
TCP send string = 103, 1, 2
TCP received string = 103, 1102
110 명령어—— Mech-Vision에서 사용자 정의 출력 데이터를 획득하기¶
이 명령은 Mech-Vision의 출력 스텝에서 사용자 지정 유형 데이터, 즉 포즈 및 레이블 이외의 데이터(스텝 파라미터 《포트 유형”은 “Dynamic”로 설정함)를 수신하는 데 사용됩니다.
이 명령이 실행될 때마다 비전 결과에서 하나의 포즈와 대응하는 레이블, 점수 등(있는 경우)만 가져옵니다. 여러 포즈를 수신해야 하는 경우 이 명령을 여러 번 실행하십시오.
전송한 명령어 파라미터¶
110, Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Center에서 Mech-Vision 프로젝트 번호, 즉 Mech-Center에서 프로젝트 경로 왼쪽에 표시되는 번호입니다. 드래그 앤 드롭하여 조정할 수 있습니다.
반환한 데이터 파라미터¶
110, 상태 코드, 포즈 전송 완료 여부, 자체 정의 데이터 항목 개수, 대상 물체 포즈에 대응하는 로봇 TCP 포즈, 레이블, 자체 정의 데이터 항목, …, 자체 정의 데이터 항목
상태 코드
오류가 없으면 상태 코드 1100이 반환됩니다. 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
이 명령을 실행한 후, 만약 Mech-Vision에서 결과가 반환되지 않은 경우 Mech-Center는 로봇에 반환하기 전에 Mech-Vision 결과가 반환될 때까지 기다립니다. 기본 제한 시간은 10초이며, 제한 시간을 초과하면 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다.
포즈 전송 완료 여부
0：비전 결과에 아직 전달되지 않은 포즈가 있습니다.
1：비전 결과의 모든 포즈가 이미 전송되었습니다.
자체 정의 데이터 항목 개수
포즈 및 레이블 이외의 데이터 유형의 사용자 정의 데이터 항목의 총 수입니다.
예를 들어, aaa가 3개 항목의 리스트이고 bbb가 3개 항목의 리스트인 경우 각 리스트에서 항목을 가져오기 위해 명령이 실행될 때 파라미터 값은 1+1=2입니다. 만약 aaa와 bbb가 모두 단일 데이터인 경우 파라미터 값은 여전히 1+1=2입니다.
대상 물체의 포즈에 대응하는 로봇의 TCP 포즈
로봇 좌표계의 TCP 포즈. Mech-Vision은 대상 물체의 포즈를 출력하고 Mech-Center는 포즈를 로봇의 TCP 포즈로 전환합니다. 출력 스텝에는 포즈 포트가 있어야 합니다.
대상 물체 포즈에 대응하는 TCP 포즈는 일반적으로 대상 물체 포즈의 Z축을 회전하여 생성됩니다.
레이블
자체 정의한 데이터 항목
스텝 출력 의 사용자 정의 데이터 유형에 대응하는 포트의 사용자 정의 데이터입니다.
사용자 정의 데이터의 파라미터는 포트 명칭의 알파벳 순서 A–Z로 배열됩니다.
201 명령어——Mech-Viz 프로젝트를 시작하기¶
Mech-Vision과 Mech-Viz를 모두 사용하는 시나리오에 사용됩니다. 이 명령은 Mech-Viz 프로젝트를 실행하고 해당 Mech-Vision 프로젝트를 시작하는 데 사용되며 Mech-Viz는 Mech-Vision의 비전 결과를 기반으로 로봇의 이동 경로를 계획합니다.
시작할 Mech-Viz 프로젝트에서 자동 로드하기 를 선택해야 합니다.
Mech-Center 설치 디렉터리(tool/viz_project) 폴더에 일부 전형적인 응용 프로그램 프로젝트 모델이 저장되어 있으며 사용자는 모델을 기반으로 수정할 수 있습니다.
표준 인터페이스용 Mech-Viz 샘플 프로젝트는 표준 인터페이스는 Mech-Viz 샘플 프로젝트 사용 에 자세히 설명되어 있습니다.
전송한 명령어 파라미터¶
201, 포즈 유형, 로봇 포즈
포즈 유형
로봇의 포즈 유형입니다. 파라미터 범위: 0~1.
0：
Mech-Viz는 현재 실제 로봇의 포즈를 읽을 필요가 없습니다. 이 명령은 포즈를 보내지 않습니다. 즉, 만약 프로젝트가 Eye to Hand 모드인 경우 이미지 캡처는 로봇 포즈와 아무 관련이 없으며 프로젝트는 로봇의 이미지 캡처 포즈를 읽을 필요가 없습니다.
포즈 유형이 0으로 설정되면 Mech-Viz에서 가상 로봇은 초기 포즈 JPs=[0,0,0,0,0,0]에서 첫 번째 이동 목표점으로 이동합니다.
1：
Mech-Viz에 전송된 포즈는 JPs 관절 각도 및 플랜지 포즈의 형식입니다. Mech-Viz에서 가상 로봇은 초기 포즈(즉, 이 명령에 의해 전송된 포즈)에서 계획된 경로의 첫 번째 목표점으로 이동합니다.
포즈 유형이 1로 설정되면 Mech-Viz에서 가상 로봇은 초기 포즈 JPs=입력한 JPs에서 첫 번째 이동 목표점으로 이동합니다.
힌트
시나리오에 충돌 모델이 있고 로봇이 초기 포즈 JPs=[0,0,0,0,0,0]에서 첫 번째 이동 목표점으로 이동하는 것을 간섭할 때 포즈 유형을 1로 설정해야 합니다.
로봇 포즈
로봇의 현재 JPs 관절 각도와 플랜지 포즈입니다(파라미터“포즈 유형” 이 1인 경우).
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TCP send string = 201, 1, 0, -20.63239, -107.81205, 0, -92.81818, 0.00307
TCP received string = 201, 2103
명령 실행 비정상(Mech-Viz는 TCP 유형을 지원하지 않음)
TCP send string = 201, 2, -0, 682.70355, 665.22266, 90, 179.99785, -89.99693
TCP received string = 201, 2015, 1
202 명령어——Mech-Viz 프로젝트를 정지하기¶
Mech-Viz 프로젝트 실행을 정지합니다. Mech-Viz 프로젝트가 무한 루프에 빠지지 않았거나 정상적으로 정지될 수 있는 경우 이 명령이 필요하지 않습니다.
전송한 명령어 파라미터¶
202
203 명령어——Mech-Viz 분기를 선택하기¶
이 명령은 프로젝트가 따를 분기를 지정하는 데 사용됩니다. 분기 메커니즘은 消息分支 에 의해 설정되며, 이 명령은 이 태스크의 아웃 포트를 지정함으로써 분기를 지정합니다.
이 명령을 실행하기 전에 201 명령어——Mech-Viz 프로젝트를 시작하기 을 실행하십시오.
Mech-Viz 프로젝트가 消息分支 태스크까지 실행되면 이 명령으로 지정된 아웃 포트를 기다립니다.
전송한 명령어 파라미터¶
203, 분기 태스크 명칭, 아웃 포트 번호
분기 태스크 ID
아웃 포트 번호
이 파라미터는 프로젝트가 消息分支 태스크의 어느 아웃 포트를 따를지 지정하는 데 사용됩니다. Mech-Viz 프로그램은 이 아웃 포트를 따라 계속 실행될 것입니다. 파라미터는 양의 정수(整數)입니다.
힌트
아웃 포트 번호는 Mech-Viz에서 표시되는 포트 번호 + 1입니다. 만약 포트 번호가 0이면 아웃 포트 번호는 1입니다.
아웃 포트 번호는 1부터 시작하는 포트 인덱스 번호입니다. 예를 들어 지정된 아웃 포트가 왼쪽에서 오른쪽으로 두 번째 포트인 경우 아웃 포트 번호는 2입니다.
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TOP send string = 203, 1, 1
TCP received string = 203, 2105
명령이 비정상적으로 실행됨.
TCP send string = 203, 1, 3
TCP received string = 203, 2018, 1
204 명령어——이동 인덱스를 설정하기¶
태스크의 인덱스 파라미터 값을 설정하는 명령어입니다. 이러한 유형의 태스크는 일반적으로 연속적이거나 개별적으로 지정된 이동 또는 기타 작업에 사용됩니다.
인덱스 파라미터가 있는 태스크에는 "순서대로 이동", "배열대로 이동", "자체 정의한 파렛트 패턴" 및 "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 있습니다.
이 명령을 실행하기 전에 201 명령어——Mech-Viz 프로젝트를 시작하기 를 실행하십시오.
전송한 명령어 파라미터¶
204, 태스크 번호, 인덱스 값
태스크 ID
이 파라미터는 인덱스 파라미터를 설정해야 하는 태스크를 지정합니다.
이 파라미터의 값은 양의 정수(整數), 즉 인덱스 대기 중인 태스크의 태스크 ID여야 합니다. 태스크 ID는 태스크 파라미터에서 조회 및 설정할 수 있습니다.
범위：1~99.
인덱스 값
여기서 인덱스 파라미터의 값은 Mech-Viz에 표시된 현재 인덱스 값에 1을 더한 값입니다.
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TCP send string = 204, 2, 6
TCP received string = 204, 2106
명령이 비정상적으로 실행됨.
TCP send string = 204, 3, 6
TCP received string = 204, 2028, 1
205 명령어——계획된 경로를 획득하기¶
이 명령은 Mech-Viz에서 계획한 경로를 가져오는 데 사용됩니다. 계획된 경로는 201 명령어——Mech-Viz 프로젝트를 시작하기 실행 후 가져와야 합니다.
제한 사항: TCP/IP에서 기본적으로 이 명령은 한 번에 계획된 경로의 최대 20개의 목표점만 얻을 수 있으므로 이 명령을 여러 번 호출해야 할 수도 있습니다.
참고
프로젝트에서 어떤 이동 태스크의 목표점을 로봇으로 보내지 않아야 하는 경우 태스크 파라미터에서 "이동 목표점을 전송하기" 옵션을 선택 취소하십시오.
전송한 명령어 파라미터¶
205，목표점 유형
목표점 유형
이 파라미터는 Mech-Viz가 반환할 목표점의 형식을 지정하는 데 사용됩니다.
1：목표점은 로봇 관절 각도(JPs)의 형식으로 반환됩니다.
2：목표점은 TCP 포즈의 형식으로 반환됩니다.
반환한 데이터 파라미터¶
205, 상태 코드, 전송 완료 여부, 목표점 수량, “비전 이동”태스크의 위치, 목표점, 목표점, …, 목표점
상태 코드
명령이 정상적으로 실행되면 2100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
힌트
이 명령이 호출될 때 Mech-Viz 결과가 반환되지 않은 경우(실행 중) Mech-Center는 로봇에 반환하기 전에 Mech-Viz 결과가 반환될 때까지 기다립니다. 기본 제한 시간은 10초입니다. 제한 시간을 초과하면 로봇에 타임아웃 오류를 반환합니다.
전송 완료 여부
0：경로의 모든 목표점이 전송되지 않았습니다. 파라미터 값이 1이 될 때까지 명령을 반복적으로 실행하십시오.
1：경로의 모든 목표점이 전송되었습니다.
목표점 수량
이 파라미터는 이 명령에 의해 반환되는 경로의 이동 목표점([포즈, 레이블, 속도])의 수를 표시하는 데 사용됩니다.
경로에 20개 이상의 목표점이 포함된 경우 이 명령을 여러 번 실행하십시오.
기본 범위：0~20.
"비전 이동"태스크 위치
"비전 이동" 태스크의 목표점이 프로젝트 전체에서의 위치. "비전 이동" 태스크는 비전 포인트(물체를 피킹하는 포인트)로 이동하는 이동 태스크입니다.
예를 들어 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동"，"이동_3" 태스크로 구성된 경우 "비전 이동" 태스크 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 태스크가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
목표점
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TCP send string = 205, 1
TCP received string =205, 2100, 1. 2, 2, 8.307755332057372, 15.163476541700463, -142.1778810972881, -2.7756047848536745, -31.44046012182799, -96.94907235126934, 0, 64, 8.2 42574265592342, 12.130080796661591, -141.75872288706663-2.513533225987894, -34.8905853 039525, -97.19108378871277, 0, 32
명령이 비정상적으로 실행됨.
TCP send string = 205, 1
TCP received strins = 205, 2008, 1
206 명령어——DO 신호 리스트를 획득하기¶
이 명령은 계획된 DO 신호 리스트를 획득하는 데 사용됩니다. DO 신호 리스트는 여러 도구 또는 빨판 파티션을 컨트롤하는 데 사용됩니다.
이 명령을 실행하기 전에 Mech-Viz 계획 경로를 얻기 위해 205 명령 을 실행해야 합니다.
템플릿 프로젝트에 따라 Mech-Viz 프로젝트를 구축하고 프로젝트에서 해당 빨판 구성 파일을 설정하십시오. 템플릿 프로젝트는 Mech-Center 설치 디렉터리(tool/viz_project) 아래의 suction_zone 프로젝트입니다.
프로젝트의 设置多个 DO 태스크 파라미터에서
"수신자"에서 "표준 인터페이스"를 선택하십시오.
"비전 이동에서 DO 리스트를 획득하기"를 선택하십시오.
파라미터 표시줄 하단에 DO 신호 리스트가 필요한 비전 이동 태스크를 선택하십시오.
전송한 명령어 파라미터¶
206
반환한 데이터 파라미터¶
206, 상태 코드, DO신호 값, DO신호 값, …, DO신호 값
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 2102 상태 코드를 반환하고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드를 반환합니다.
DO 값¶
반환된 데이터의 파라미터 끝에 정수인 64개의 DO 신호 값이 있습니다.
DO 신호 값 범위：0~999.
플레이스홀더 값：-1.
샘플 예시¶
명령어는 정상적으로 실행되며 가져온 DO 신호 값은 11과 12입니다.
TCP send string: 206
TCP receive string: 206, 2102, 11, 12, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1
명령어가 비정상적으로 실행되어 DO 신호를 가져오지 못했습니다.
TCP send string: 206
TCP receive string: 206, 2011, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1
207 명령어——Mech-Viz 태스크의 파라미터를 읽기¶
이 명령어는 지정된 태스크의 지정된 파라미터 값을 읽습니다.
Mech-Center의 의 속성 구성 구성 파일에서 읽을 태스크의 파라미터를 지정하십시오.
구성 파일 내용 형식¶
read, config ID, 태스크 ID, 파라미터 툴팁
구성 파일에서 《#》으로 시작하는 내용은 주석 행으로 이 명령이 실행될 때 영향을 주지 않습니다.
read
문자열 "read"는 이 명령어가 파라미터 값을 읽는데 사용됨을 나타냅니다.
config ID
읽기 작업 ID를 지정하는 양의 정수입니다. 하나의 config ID는 하나의 파라미터를 읽는 데만 사용할 수 있으며 여러 파라미터를 읽어야 하는 경우 다른 config ID를 사용하십시오.
태스크 ID
읽을 파라미터가 속한 태스크 ID입니다.
태스크 ID는 태스크 파라미터에서 조회하고 설정할 수 있습니다.
파라미터 툴팁
읽을 파라미터 툴팁은 아래 그림과 같습니다. Mech-Viz 상단 메뉴 표시줄 을 통해 다음 창을 엽니다.
구성 파일 내용 샘플¶
read, 1, 10, digitalOutValue
read, 2, 2, xCount
read, 3, 2, yCount
read, 4, 5, allowVisionResultUnused
write, 1, 3, xOffset, 0.000000
write, 1, 3, yOffset, 0.000000
write, 1, 3, zOffset, 0.000030
write, 2, 7, delayTime, 0.1
반환한 데이터 파라미터¶
207, 상태 코드, 태스크 파라미터 값
상태 코드
오류가 발생하지 않으면 상태 코드 2109가 반환됩니다. 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
태스크 파라미터 값
Mech-Viz 프로젝트에서 지정된 태스크의 지정된 파라미터 값입니다.
지원되는 데이터 유형：INT、FLOAT、STRING.
208 명령어——Mech-Viz 태스크의 파라미터 값을 설정하기¶
이 명령어는 지정된 태스크의 지정된 파라미터 값을 설정합니다.
Mech-Center의 의 :guilabel:`속성 구성 파일`에서 어느 태스크의 어느 파라미터를 설정하고 어떤 값으로 설정할지 지정합니다.
구성 파일 내용 형식¶
write, config ID, 태스크 ID, 파라미터 툴팁, 값
write
문자열 "write"는 이 명령어가 파라미터 값을 설정 하는 데 사용됨을 나타냅니다.
config ID
작업 ID. 하나의 config ID를 사용하여 여러 파라미터를 설정할 수 있습니다.
태스크 ID
설정할 파라미터가 속한 태스크의 ID입니다.
태스크 ID는 태스크 파라미터에서 조회하고 설정할 수 있습니다.
파라미터 툴팁
설정할 파라미터 툴팁입니다. 다음 그림과 같습니다. Mech-Viz 상단 메뉴 표시줄 을 통해 다음 창을 엽니다.
값
파라미터를 설정해야 하는 값을 지정합니다.
숫자 뿐만 아니라 문자열 값도 지원됩니다.
구성 파일 내용 샘플¶
read, 1, 10, digitalOutValue
read, 2, 2, xCount
read, 3, 2, yCount
read, 4, 5, allowVisionResultUnused
write, 1, 3, xOffset, 0.000000
write, 1, 3, yOffset, 0.000000
write, 1, 3, zOffset, 0.000030
write, 2, 7, delayTime, 0.1
210 명령어——이동 목표점과 비전 계획 결과를 획득하기¶
이 명령은 Mech-Viz에서 계획한 단일한 목표점을 가져오는 데 사용됩니다. 목표점은 이동 목표점이나 비전 목표점이 될 수 있습니다. 목표점에는 포즈, 속도, 공구의 정보, 작업물의 정보 등이 포함될 수 있습니다.
이 명령을 실행하여 얻은 목표점은 다음 세 가지 중 하나가 될 수 있습니다.
전송한 명령어 파라미터¶
210, 예상한 반환 데이터 형식
예상한 반환 데이터 형식
다음은 이동 목표점과 비전 계획 결과에 일반적인 네 가지 예상한 반환 데이터 형식입니다.
JPs, 운동 유형, 공구 번호, 속도, 자체 정의 비전 출력 1, …, 자체 정의 비전 출력 N
TCP, 운동 유형, 공구 번호, 속도, 자체 정의 비전 출력 1, …, 자체 정의 비전 출력 N
JPs, 운동 유형, 공구 번호, 속도, 비전 계획 결과, 자체 정의 비전 출력 1, …, 자체 정의 비전 출력 N
TCP, 운동 유형, 공구 번호, 속도, 비전 계획 결과, 자체 정의 비전 출력 1, …, 자체 정의 비전 출력 N
자체 정의한 비전 출력
자체 정의 비전 출력은 Mech-Vision 프로젝트의 출력 스텝의 포즈와 레이블을 제외한 데이터입니다.
비전 계획 결과
반환한 데이터 파라미터¶
210, 상태 코드, 목표점 전송 완료 상태, 목표점 유형, 포즈, 운동 유형, 공구 번호, 속도, 비전 계획 결과 *, 사용자 정의 비전 출력 *
* 비전 계획 결과 및/또는 자체 정의 비전 출력이 있는지 여부는 명령을 실행할 때 전송되는 예상 데이터 형식에 따라 다릅니다.
상태 코드
오류가 발생하지 않으면 상태 코드 2100 이 반환됩니다. 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
목표점 전송 완료 상태
0: 아직 전송되지 않은 목표점이 있습니다.
1: 모든 대상이 전송되었습니다.
목표점 유형
포즈
로봇 관절 각도(JPs) 또는 TCP 포즈(TCP) 형식인 목표점의 포즈, 형식은 전송된 명령 파라미터에 달렸습니다.
이동 유형
1：관절 운동，MOVEJ
2：직선 운동，MOVEL
공구 번호
목표점에서 사용할 공구 번호입니다. -1은 공구가 사용되지 않음을 의미합니다.
속도
목표점에서 속도의 백분율 값, 즉 Mech-Viz 프로젝트의 목표점에 대응하는 이동 클래스 태스크의 파라미터에 설정된 속도입니다.
비전 계획 결과
목표점의 계획 결과 정보(목표점이 이동 태스크 비전 이동 에 대응하는 경우). 일반적으로 종이 상자의 다수 피킹 및 디팔레타이징에 사용됩니다. 정보에는 다음이 포함됩니다.
레이블: 최대 10개의 양의 정수 레이블이 지원되며 기본값은 0입니다.
이미 피킹된 작업물의 총 수입니다.
이번에 다수 피킹된 작업물의 수입니다.
에지 코너 번호: 작업물의 어느 에지 코너가 빨판에 가까운지 지정하는 데 사용됩니다. 빨판의 에지 코너 번호는 비전 이동 태스크의 빨판 구성기 에서 볼 수 있습니다.
TCP 포즈 옵셋: 작업물의 중심에 대응하는 TCP에서 실제 TCP까지의 옵셋입니다.
작업물 방향: TCP X축을 기준으로 하는 작업물 좌표계 X축의 방향입니다.
작업물 조합의 크기.
자체 정의한 비전 출력
스텝 출력 의 사용자 정의 데이터 유형에 대응하는 포트의 사용자 정의 데이터입니다.
각 사용자 정의 비전 출력 파라미터는 포트 명칭에 따라 알파벳 A-Z로 정렬됩니다.
포즈와 레이블을 제외한 다른 모든 포트 데이터는 사용자 정의 데이터로 처리됩니다.
501 명령어——Mech-Vision에 물체 치수를 입력하기¶
이 파라미터는 물체 크기를 Mech-Vision 프로젝트로 동적으로 입력하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트를 시작하기 전에 물체 크기를 확인하십시오.
Mech-Vision 프로젝트에는 물체 사이즈 읽기 스텝이 있어야 합니다. 이 스텝 파라미터 파라미터에서 사이즈를 읽기 는 ``True``로 설정해야 합니다.
전송한 명령어 파라미터¶
501, Mech-Vision 프로젝트 번호, 길이，너비，높이
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Center에서 Mech-Vision 프로젝트 번호, 즉 Mech-Center에서 프로젝트 경로 왼쪽에 표시되는 번호입니다. 드래그 앤 드롭하여 조정할 수 있습니다.
길이，너비，높이
Mech-Vision 프로젝트에 전달된 물체 사이즈입니다. 사이즈 값은 물체 사이즈 읽기 스텝에서 읽습니다.
단위: 밀리미터(mm)
샘플 예시¶
명령이 정상적으로 실행됨.
TCP send string: 501, 1, 100, 200, 300
TCP receive string: 501, 1108
명령 실행 비정상, 오류 코드 3002, "높이" 값이 없습니다.
TCP send string: 501, 1, 100, 200
TCP receive string: 501, 3002
502 명령어——Mech-Viz에 TCP를 전송하기¶
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 TCP를 동적으로 입력하는 데 사용됩니다. 로봇의 TCP를 읽는 태스크는 外部移动 입니다.
템플릿 프로젝트를 기반으로 Mech-Viz 프로젝트를 구축하세요. 템플릿 프로젝트 경로는 Mech-Center 설치 디렉터리 아래의 tool/viz_project/outer_move 입니다.
外部移动 태스크를 작업 흐름의 올바른 위치에 배치합니다.
이 명령은 201 명령어——Mech-Viz 프로젝트를 시작하기 를 실행하기 전에 실행해야 합니다.
601 명령어——알림¶
사용자는 이 명령을 보낼 필요가 없습니다.
Mech-Viz / Mech-Vision 프로젝트가 通知 태스크/ 알림 스텝까지 실행되면 Mech-Center는 “알림”에 정의된 메시지를 클라이언트에게 보냅니다.
Mech-Vision에서 알림 스텝은 “Standard Interface Notify” 로 명명해야 합니다.
Mech-Viz의 通知 태스크 파라미터에서 “접수 대상” 아래의 “표준 인터페이스”를 선택합니다.
전송한 명령어 파라미터¶
없음.
701 명령어——캘리브레이션¶
이 명령은 Hand-Eye 캘리브레이션(카메라 외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다.
이 명령은 캘리브레이션 상태를 Mech-Vision과 동기화하고 Mech-Vision에서 로봇이 도달해야 하는 캘리브레이션 포인트를 얻습니다.
캘리브레이션을 완료하려면 이 명령을 여러 번 실행해야 합니다.
전송한 명령어 파라미터¶
701，캘리브레이션 상태，플랜지 포즈，JPs 관절 각도
캘리브레이션 상태
파라미터 범위：0~2.
0：캘리브레이션 프로세스를 시작하도록 Mech-Vision에 알립니다.
1：앞의 캘리브레이션 포인트가 수신되어 로봇으로 전송되었습니다.
2：앞의 캘리브레이션 포인트를 수신하지 못했습니다.
플랜지 포즈
로봇의 현재 플랜지 포즈입니다.
JPs 관절 각도
로봇의 현재 관절 각도입니다.
힌트
JPs 관절 각도 및 플랜지 포즈 중 하나를 선택하면 됩니다.
반환한 데이터 파라미터¶
701, 상태 코드, 캘리브레이션 상태, 다음 캘리브레이션 포인트의 플랜지 포즈, 다음 캘리브레이션의 포인트 JPs
상태 코드
명령이 정상적으로 실행되면 7101 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
캘리브레이션 상태
0：캘리브레이션 진행 중.
1：캘리브레이션 완료.
다음 캘리브레이션 포인트의 플랜지 포즈
로봇 이동 목표점의 포즈 데이터. 로봇 프로그램 측은 플랜지 포즈 또는 JPs 포즈를 사용하도록 선택할 수 있습니다.
다음 캘리브레이션의 포인트 관절 각도
로봇이 이동해야 할 다음 캘리브레이션 포인트의 JPs입니다.
힌트
JPs와 플랜지 포즈 중 하나를 선택하면 됩니다.
샘플 예시¶
캘리브레이션 프로세스 시작
TCP send string = 701, 0, 1371.62147, 25.6, 1334.3529, 148.58471, -179.24347, 88.75702, 88.86102, -7.11107, -28.82309, -0.44014, -67.6509, 31.4764
TCP received string = 701, 7101, 0, 1271.6969, -743374, 1334.34094, -3128422, 1792412, -91.11236, 93.28109, -12.0273, -32.8811, -0.37183, -68.41364, 27.02411
Mech-Vision에서 캘리브레이션 포인트를 획득하기(모든 캘리브레이션 포인트를 얻기 위해 이 과정을 여러 번 반복해야 합니다.)
TCP send string = 701, 1, 1271.6969. -74.3374. 1334.34094. -3128422, 1792412 -91.11236, 93.28109, -12.0273, -32.8811, -0.37183, -68.41364, 27.02411
TCP received string = 701, 7101, 0, 1471.62226, -74.40452, 1334.34235. 148.56924, -179.24432, 88.74148, 92.8367, -2.14999, -24.25433, -0.39222, -67.23261, 27.485225
힌트
여러 캘리브레이션 포인트를 얻기 위해 이 프로세스를 여러 번 반복해야 합니다.
캘리브레이션 종료
TCP send string = 701, 1, 1371.60876, 25.53615, 1384.45532. -20.82704. 179.22026, -72.77879, 88.88467, -7.42242.-26.68142, -0.2991, -69.95593, 39.26262
TCP received string = 701 7101, 1, 1371.62147.25.6, 1334.3529. 148, 58471. -179 24347, 88.75702, 88.86102, -7.11107, -28.82309. -0.44014, -67.6509, 31.4764
901 명령어——소프트웨어 상태를 획득하기¶
이 명령은 소프트웨어의 실행 상태(Mech-Vision, Mech-Viz, Mech-Center)를 확인하는 데 사용됩니다.
현재 이 명령은 Mech-Vision이 프로젝트 실행을 시작할 수 있는지 여부만 확인하는 것을 지원합니다.
전송한 명령어 파라미터¶
901
반환한 데이터 파라미터¶
901, 상태 코드
상태 코드
시스템 자체 점검 상태. 1101 상태 코드는 “Mech-Vision 프로젝트가 준비됨”이고 다른 상태 코드는 “Mech-Vision 프로젝트가 준비되지 않음”입니다. 현재 이 명령은 Mech-Vision 프로젝트가 준비되었는지 확인하는 데만 사용할 수 있습니다.
샘플 예시¶
Mech-Vision 프로젝트가 준비됨
TCP send string = 901
TCP received string = 901, 1101
Mech-Vision 프로젝트가 준비되지 않음
TCP send string = 901
TCP received string = 901, 1001, 1
힌트
Mech-Vision에서 프로젝트를 열고 왼쪽의 프로젝트 리스트에서 프로젝트를 우클릭하고 현재 프로젝트를 자동으로 로드하기 를 선택하십시오.