표준 인터페이스¶
사용자가 포즈만 필요하고 Mech-Mind 소프트웨어 시스템을 사용하여 로봇의 움직임을 제어할 필요가 없는 경우 표준 인터페이스를 사용하여 데이터를 전송할 수 있습니다. 표준 인터페이스는 포즈 및 데이터 전송과 같은 가장 기본적인 기능만 제공합니다. 더 많은 기능을 원하시면 Adapter 를 사용하여 사용자가 직접 지정할 수 있습니다. 표준 인터페이스는 Mech-Center 소프트웨어에 통합되며 생성할 필요가 없습니다. 사용을 원하시면 소프트웨어에서 직접 서비스를 열 수 있습니다.
Mech-Interface 실행¶
에서 Mech-Interface 실행하기 를 선택하고 인터페이스의 유형은 표준 인터페이스 를 선택합니다.
인터페이스 옵션 및 호스트 주소¶
사용자는 필요에 따라 외부 서비스 유형을 선택할 수 있습니다.
- Siemens PLC Client
Siemens PLC Client는 호스트 IP 주소, PLC 슬롯 번호 및 DB 블록 번호를 설정해야 합니다.
- TCP Server
TCP Server는 프로토콜 형식(ASCII 또는 HEX)을 선택해야 합니다. HEX 형식에서는 빅 엔디안 및 리틀 엔디안 을 선택해야 합니다.
TCP Server는 실제 상황에 따라 포트 번호를 설정해야 하며 기본 포트는 50000입니다.
사용자는 로봇에 따라 사용 가능한 통신 형식을 선택하여 인터페이스 프로그램을 작성할 수 있습니다.
로봇 유형
표준 인터페이스 프로그램 샘플
산업용 로봇
ABB
HEX 프로그램 패키지
FANUC
HEX 프로그램 패키지
KUKA
HEX 프로그램 패키지
YASKAWA
ASCII 프로그램 패키지
KAWASAKI
ASCII 프로그램 패키지
협동 로봇
FANUC CRX
Plugin 플러그인(HEX)
UR
URCap 플러그인(ASCII)
TM
plug and play 플로그인(ASCII)
기타
Mech-Center에서 샘플 프로그램을 제공하지 않았기 때문에 사용자는 로봇 측 프로그램을 작성해야 합니다.
팁
로봇 인터페이스 샘플 프로그램 폴더와 실행 파일은 소프트웨어의 설치 디렉터리에 있는 Robot_Interface 폴더에 있습니다.
- PROFINET
PROFINET 로봇 모델을 설정해야 합니다.
- EtherNet/IP
EtherNet/IP 로봇의 모델을 설정해야 합니다.
- MODBUS TCP SLAVE
Modbus TCP SLAVE는 슬레이브 IP, 포트 번호, 장치 주소 및 바이트 순서를 설정해야 합니다(사용자는 일치하는 바이트 순서를 선택하기 위해 테스트할 수 있음).
로봇을 선택하기¶
작업 현장 상황에 따라 
를 클릭하여 해당 로봇의 브랜드와 모델을 선택합니다.
설정이 끝난 후 변경 사항을 저장하고 Mech-Center를 재부팅합니다. 재부팅 후 인터페이스 실행 을 클릭하면 표준 인터페이스를 실행할 수 있습니다.
고급 설정¶
고급 설정에서 한 번에 보낼 수 있는 최대 포즈 수, Mech-Viz 데이터 획득을 위한 타임아웃 기간, Mech-Vision 데이터 획득을 위한 타임아웃 기간을 설정할 수 있습니다.
표준 인터페이스 Mech-Viz 예시 프로젝트¶
Mech-Center 설치 폴더의 tool/viz_project 폴더에 표준 인터페이스에 사용되는 4개 예시 프로젝트가 있습니다.
Check_collision
비전 가이드로 피킹 과정 속의 경로 계획 및 충돌 감지를 진행합니다.
Outer_move
로봇이 외부 클라이언트 측에서 전송된 포즈가 위치하는 시나리오로 이동해야 합니다.
Suction_zone
DO 신호를 통해 멀티 빨판 또는 어레이 그리퍼를 컨트롤합니다.
Vision_result_reuse
비전 가이드로 피킹 과정에서 한번 반환된 포즈를 여러 번 사용하여 경로를 계획하고 충돌을 감지해야 하는 시나리오에 적용됩니다.