표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석¶
개요¶
메크마인드 로보틱스 표준 인터페이스 서비스를 사용할 때 반환된 명령어 정보에 해당 명령어의 실행 상태(상태 코드)가 포함됩니다. 상태 코드에는 정상적으로 실행이 완료되는 경우 및 오류가 발생하여 알림이 나타나는 경우가 포함되어 있으며 사용자가 상태 코드에 근거하여 오류를 해결할 수 있습니다.
Mech-Vision：
1001-1099：Mech-Vision과 관련된 오류 코드
1100-1199：Mech-Vision과 관련된 정상 상태 코드
Mech-Viz：
2001-2099：Mech-Viz와 관련된 오류 코드
2100-2199：Mech-Viz와 관련된 정상 상태 코드
Mech-Center：
3001-3099：Mech-Center와 관련된 오류 코드
3100-3199：Mech-Center와 관련된 정상 상태 코드
로봇:
4000-4099：로봇과 관련된 오류 코드
4100-4199：외부 파라미터 캘리브레이션과 관련된 정상 상태 코드
외부 파라미터 캘리브레이션:
7001-7099：외부 파라미터 캘리브레이션과 관련된 오류 코드
7100-7199：외부 파라미터 캘리브레이션과 관련된 정상 상태 코드
Mech-Vision¶
Mech-Vision의 오류 코드¶
오류 코드 |
설명 |
Mech-Vision：프로젝트가 등록되지 않음 |
|
Mech-Vision：비전 결과가 없음 |
|
Mech-Vision：ROI 내 포인트 클라우드가 없음 |
|
Mech-Vision：파라미터 설정 실패 |
|
Mech-Vision：무효한 포즈 유형 |
|
Mech-Vision：무효한 포즈 데이터 |
|
오류 코드가 사용되지 않았음 |
|
Mech-Vision：포즈와 이동 파라미터 수량이 일치하지 않음 |
|
Mech-Vision：포즈와 레이블 수량이 일치하지 않음 |
|
Mech-Vision：프로젝트 번호가 존재하지 않음 |
|
Mech-Vision：파라미터 레시피 번호가 제한을 초과함 |
|
Mech-Vision：레시피 명칭이 존재하지 않음 |
|
Mech-Vision：파라미터 설정 실패 |
|
Mech-Vision：프로젝트 실행 오류 |
|
Mech-Vision：딥 러닝 서버 부팅 실패 |
|
Mech-Vision：무효한 레이블 매핑 |
|
Mech-Vision：포즈 수량 오류 |
|
Mech-Vision：실행 시 타임아웃 |
|
Mech-Vision：실행되지 않음 |
|
Mech-Vision：물체의 사이즈를 설정하지 못했습니다. 스텝 물체 사이즈 읽기 가 프로젝트에 있는지 확인하세요. |
|
Mech-Vision：설정된 물체 사이즈가 무효함 |
|
Mech-Vision：포즈와 이동 파라미터 수량이 일치하지 않음 |
|
Mech-Vision: 가상 카메라를 사용하고 있으며 데이터를 폐기합니다. |
Mech-Vision의 정상 상태 코드¶
정상 코드 |
설명 |
1100 |
Mech-Vision：포즈 획득 성공 |
1101 |
Mech-Vision：준비 완료 |
1102 |
Mech-Vision：프로젝트 트리거 성공 |
1107 |
Mech-Vision：레시피 전환 성공 |
1108 |
Mech-Vision：상자 사이즈 설정 성공 |
Mech-Viz¶
Mech-Viz의 오류 코드¶
오류 코드 |
설명 |
Mech-Viz：프로젝트가 등록되지 않음 |
|
Mech-Viz：프로젝트 실행 중 |
|
Mech-Viz：Mech-Vision의 비전 결과를 획득하지 않음 |
|
Mech-Viz：Mech-Vision에서 전송된 비전 포즈에 도달하지 못함 |
|
Mech-Viz：로봇 관절 각도 계산 실패 |
|
오류 코드가 사용되지 않았음 |
|
Mech-Viz：이동 계획 실패 |
|
Mech-Viz：프로젝트 실행 오류 |
|
Mech-Viz：TCP 포즈를 제공하지 않음 |
|
Mech-Viz：경로에 도달하지 못함 |
|
Mech-Viz：DO 리스트를 제공하지 않음 |
|
Mech-Viz：무효한 포즈 유형 |
|
Mech-Viz：무효한 포즈 데이터 |
|
Mech-Viz：프로젝트가 설정되지 않음 |
|
Mech-Viz：TCP 유형을 지원하지 않음 |
|
Mech-Viz：파라미터 설정 실패 |
|
Mech-Viz：실행 정지 실패 |
|
Mech-Viz：무효한 분기 아웃 포트 번호 |
|
Mech-Viz：분기 설정 실패. 분기 명칭이 존재한지 확인하기 |
|
Mech-Viz：싱귤래리티 운동 실패 |
|
Mech-Viz：이동 계획 실패 |
|
Mech-Viz：실행되지 않음 |
|
Mech-Viz：프로젝트 파일 오류 |
|
Mech-Viz：무효한 분기 명칭 |
|
Mech-Viz：실행 시 타임아웃 |
|
Mech-Viz：무효한 인덱스 유형의 태스크 명칭 |
|
Mech-Viz：무효한 인덱스 수치 |
|
Mech-Viz：인덱스 설정 실패. 인덱스 명칭이 존재한지 확인하기 |
|
Mech-Viz：외부 이동 설정 실패 |
|
Mech-Viz：무효한 포즈 |
|
Mech-Viz：로봇 관절 사이의 충돌 |
|
Mech-Viz：시나리오 물체와의 충돌 |
|
Mech-Viz：포인트 클라우드와 충돌할 때의 충돌 포인트 수가 역치를 초과함 |
|
Mech-Viz：포인트 클라우드와 충돌할 때의 충돌 면적이 역치를 초과함 |
|
Mech-Viz：포인트 클라우드와 충돌할 때의 충돌 부피가 역치를 초과함 |
|
Mech-Viz：[비전 인식]에 이미지를 캡처하지 않음 |
|
Mech-Viz：[비전 인식]에 결과가 없음 |
|
Mech-Viz：[비전 인식]에 ROI내 포인트 클라우드가 없음 |
|
Mech-Viz：계획에 사용될 수 있는 포즈가 없음 |
|
Mech-Viz：[비전 결과를 재사용하기]에 계획이 실패한 경로가 있음 |
|
Mech-Viz：파라미터 설정 실패 |
|
Mech-Viz：이동 계획 실패 |
|
Mech-Viz：비전 목표점의 자체 정의한 데이터를 획득 실패 |
|
Mech-Viz：비전 서비스가 등록되지 않음 |
Mech-Viz의 정상 상태 코드¶
정상 코드 |
설명 |
2100 |
Mech-Viz：실행 성공 |
2101 |
Mech-Viz：실행 정지 성공 |
2102 |
Mech-Viz：DO 리스트를 성공적으로 보냄 |
2103 |
Mech-Viz：부팅 성공 |
2104 |
Mech-Viz：정지 성공 |
2105 |
Mech-Viz：분기 설정 성공 |
2106 |
Mech-Viz：인덱스 설정 성공 |
2107 |
Mech-Viz：외부에서 전송된 포즈에 대한 설정 성공 |
Mech-Center¶
Mech-Center의 오류 코드¶
오류 코드 |
설명 |
Mech-Center：무효한 명령어 |
|
Mech-Center：인터페이스 명령어 길이 또는 포맷 오류 |
|
Mech-Center：클라이언트 연결 끊김 |
|
Mech-Center：서버 연결 끊김 |
|
Mech-Center：Mech-Vision을 호출할 때 타임아웃 |
|
Mech-Center：알수 없는 오류 |
|
Mech-Center：데이터 확인 신호 타임아웃 |
|
Mech-Center：구성 ID가 없어서 파라미터를 읽어내거나 설정할 수 없습니다. |
Mech-Center의 정상 상태 코드¶
정상 코드 |
설명 |
3100 |
Mech-Center：클라이언트 연결 정상 |
3101 |
Mech-Center：서버 접속 정상 |
3102 |
Mech-Center：클라이언트 연결 대기 중 |
3103 |
Mech-Center：데이터 캐시 삭제 성공 |
로봇¶
로봇 오류 코드¶
오류 코드 |
설명 |
4001 |
무효한 로봇 유형 |
4002 |
지원되지 않은 오일러 각 유형 |
4003 |
로봇 서비스가 등록되지 않음 |
4004 |
로봇 파라미터 누락됨 |
4005 |
로봇을 연결할 수 없습니다. 로봇 IP 및 네트워크 구성을 확인하십시오. |
4006 |
로봇 프로그램 버전이 일치하지 않습니다. 다시 다운로드하십시오. |
로봇 정상 상태 코드¶
정상 코드 |
설명 |
4100 |
로봇 서비스가 등록됨 |
4101 |
로봇 연결 성공 |
4102 |
로봇 연결 끊김 |
4103 |
사용자가 로봇 서비스를 껐음 |
외부 파라미터 캘리브레이션¶
외부 파라미터 캘리브레이션의 오류 코드¶
오류 코드 |
설명 |
캘리브레이션: 파라미터 오류 |
|
캘리브레이션: Mech-Vision이 캘리브레이션된 포즈를 출력하지 않음 |
|
캘리브레이션: 로봇이 캘리브레이션 포인트에 도달하지 못함 |
외부 파라미터 캘리브레이션의 정상 상태 코드¶
정상 코드 |
설명 |
7100 |
캘리브레이션: 로봇이 캘리브레이션 포인트에 성공적으로 도달함 |
7101 |
캘리브레이션: Mech-Vision이 캘리브레이션된 포즈를 출력함 |
Mech-Vision 오류 분석 및 문제 해결¶
1001¶
Mech-Vision：프로젝트가 등록되지 않음
오류 원인:
프로젝트가 Mech-Vision에서 열리지 않았습니다.
해당 프로젝트가 자동 로드하기 옵션을 선택하지 않았습니다.
해결 방법:
Mech-Vision에서 해당 프로젝트를 열어야 합니다.
해당 프로젝트가 자동 로드하기 옵션을 선택해야 합니다.
1002¶
Mech-Vision：비전 결과가 없음
오류 원인:
호출한 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 실행되었지만 출력 결과가 없습니다. 이런 문제가 발생할 수 있는 원인은 다음과 같습니다. 인스턴스 세그먼테이션의 믿음도 역치가 과하게 높음, 현재 시나리오에 매칭할 수 있는 물체가 없음, ROI 설정이 잘못됐음, 포인트 클라우드의 효과가 좋지 않음, 필터링 설정이 합리적이지 않음 등입니다.
102 명령어를 호출함으로써 비전 목표점에 있는 모든 포즈를 획득했고 캐시도 비어 있지만 102 명령어를 계속 호출합니다.
해결 방법:
스텝 출력 의 PoseList 포트부터 위로 Mech-Vision 프로젝트의 데이터 스티림을 체크합니다.
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크합니다. 102 명령어가 반환된 데이터의 파라미터 [포즈 전송 상태]가 1이면 모든 포즈가 전송되었다는 뜻이고 이 때 102 명령어를 계속 호출하면 해당 오류를 초래할 수 있습니다.
102 명령어가 반환한 데이터 포맷: 102, 상태 코드, 포즈 전송 상태, 포즈의 수, 예약된 필드, [포즈, 레이블, 속도].
1003¶
Mech-Vision：ROI 내 포인트 클라우드가 없음
오류 원인:
호출한 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 실행되었지만 3D ROI 내에 포인트 클라우드가 없습니다.
해결 방법:
포인트 클라우드에서 ROI를 설정하는 것과 관련된 스텝의 ROI 설정을 체크합니다. 일부 프로젝트에서 이 오류를 통해 상자가 제자리에 있는지 또는 상자가 비어 있는지를 확인하는 데 도움이 될 수도 있기 때문에 이 오류는 반드시 프로젝트 오류가 아닙니다.
1005¶
Mech-Vision：무효한 포즈 유형
오류 원인:
101 명령어에서 포즈 유형을 설정하는 파라미터 중에 무효한 값이 존재합니다.
101 명령어의 포맷: 101, 프로젝트 번호, 포즈의 목표 수량, 로봇 포즈 유형, 로봇 포즈.
파라미터 [로봇 포즈 유형]의 수치:
0：이미지 캡처 포즈가 필요하지 않습니다. 예를 들어 Eye to Hand 모드에서 이 수치가 0이 될 수 있습니다.
1：이미지 캡처 포즈의 포맷은 JPs 관절 각도입니다.
2：이미지 캡처 포즈의 포맷은 플랜지 포즈입니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크합니다. 파라미터 [포즈 유형]의 수치는 [0, 2] 범위 내에 있어야 합니다.
1006¶
Mech-Vision：무효한 포즈 데이터
오류 원인:
로봇이 101 명령어를 전송하고 설정한 포즈 데이터가 여섯자리 미만입니다. 로봇 포즈는 기본적으로 6축 로봇의 포즈인데 4축 또는 5축 로봇인 경우 나머지 필드에 0을 입력하세요.
101 명령어의 포맷: 101, 프로젝트 번호, 포즈의 목표 수량, 로봇 포즈 유형, 로봇 포즈.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크합니다. 101 명령어가 전송한 포즈 데이터는 여섯 자리로 구성되어야 합니다.
1009¶
Mech-Vision：포즈와 이동 파라미터 수량이 일치하지 않음
오류 원인:
일반적으로 이런 오류는 비전 결과를 통해 로봇의 이동 경로를 계획하는 프로젝트(예: 접착제 도포)에 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 이동 파라미터의 수가 경로의 이동 목표점의 수와 일치하지 않습니다.
해결 방법:
아직 없음
1010¶
Mech-Vision：포즈와 레이블 수량이 일치하지 않음
오류 원인:
Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 레이블의 수가 포즈와 일치하지 않습니다.
해결 방법:
Mech-Vision 프로젝트의 데이터 스트림 중의 포즈와 레이블을 체크하여 포즈와 레이블의 수가 서로 다른 원인을 찾으세요.
1011¶
Mech-Vision：프로젝트 번호가 존재하지 않음
오류 원인:
Mech-Center의 구성 설정에 101 명령어 파라미터에서 설정한 프로젝트 번호가 없습니다.
예를 들어 구성 설정에서 하나의 프로젝트 경로만 있는 경우 101 명령어가 2번 프로젝트를 호출하면 이 오류를 초래할 것입니다.
해결 방법:
해당 Mech-Vision 프로젝트에서 현재 프로젝트를 자동으로 로드하기 옵션을 선택한지 체크합니다.
클라이언트 인터페이스 프로그램에서 트리거한 Mech-Vision 프로젝트 번호가 맞는지 확인합니다.
101 명령어의 포맷: 101, 프로젝트 번호, 포즈의 목표 수량, 로봇 포즈 유형, 로봇 포즈.
1012¶
Mech-Vision：파라미터 레시피 번호가 제한을 초과함
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램은 103 명령어를 호출하여 Mech-Vision 프로젝트 레시피를 설정했지만 호출한 레시피 번호와 대응하는 레시피가 없습니다.
예를 들어 Mech-Vision 프로젝트에 설정한 레시피가 두개만 있는데 클라이언트 인터패이스 프로그램은 3번 레시피를 호출했을 때 이런 오류 코드가 나타날 것입니다.
해결 방법:
Mech-Vision 프로젝트의 레시피가 올바르게 설정된지를 체크하십시오.
클라이언트 인터페이스 프로그램의 103 명령어에 설정한 레시피 번호가 맞는지 체크하십시오.
1013¶
Mech-Vision：레시피 명칭이 존재하지 않음
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램은 103 명령어를 호출하여 Mech-Vision 프로젝트 레시피를 설정했지만 Mech-Vision 프로젝트에서 아무 레시피도 설정하지 않았을 때 이런 오류 코드가 나타날 것입니다.
해결 방법:
프로젝트가 필요한 레시피 및 대응하는 번호가 모두 올바르게 설정되도록 Mech-Vision 프로젝트의 레시피 설정을 체크하십시오.
해당 프로젝트에서 레시피를 바꿀 수요가 없으면 클라이언트 인터페이스 프로그램은 레시피를 전환하는 기능을 사용하지 않습니다.
1014¶
Mech-Vision：파라미터 설정 실패
오류 원인:
Mech-Center가 Mech-Vision과 통신하는 데 이상이 발생하여 Mech-Vision 레시피를 성공적으로 설정하지 못했습니다.
해결 방법:
Mech-Center 및 Mech-Vision 소프트웨어를 다시 시작하십시오.
1015¶
Mech-Vision：프로젝트 실행 오류
오류 원인:
Mech-Vision 프로젝트가 실행되는 동안 오류가 발생하여 Mech-Vision의 오류 코드[CV-Exxxx] 또는 다른 Mech-Center와 관련된 분석되지 않은 오류 알림이 나타납니다. 이런 경우 Mech-Vision 프로젝트가 끝까지 실행되지 못해 비정상적으로 중지됩니다.
해결 방법:
Mech-Vision의 오류 메시지를 확인하고 오류 메시지 내용에 근거하여 Mech-Vision 프로젝트의 문제를 분석하고 해결하십시오.
1016¶
Mech-Vision：딥 러닝 서버 부팅 실패
오류 원인:
트리거된 Mech-Vision 프로젝트에 딥 러닝 모듈이 포함되지만 딥 러닝 서버가 시작되지 않았습니다. 대응한 Mech-Vision의 오류 코드: DL-E0201 딥 러닝 서버가 시작되지 않음.
해결 방법:
Mech-Vision 프로젝트가 처음으로 실행된 것인지, 또는 모델을 로드하는 데 걸린 시간이 매우 긴 것인지를 체크하십시오. 모델을 미리 로드하려면 딥 러닝과 관련된 스텝의 파라미터에서 프로젝트 오픈 시 모델 프리로드 를 선택하십시오.
딥 러닝 환경이 설치되어 있는지를 확인하세요.
1017¶
Mech-Vision：무효한 레이블 매핑
오류 원인:
Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 레이블의 데이터 유형이 INT가 아닙니다. 표준 인터페이스를 사용할 때 Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 레이블은 INT 포맷으로 매핑되어야 합니다. 그렇지 않으면 이 오류 코드가 나타날 것입니다.
해결 방법:
1018¶
Mech-Vision：포즈 수량 오류
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 101 명령어를 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 호출했지만 설정한 비전 포인트의 목표 수량이 인터페이스의 데이터 길이 제한을 넘었습니다.
101 명령어의 포맷: 101, 프로젝트 번호, 포즈의 목표 수량, 로봇 포즈 유형, 로봇 포즈.
해결 방법:
데이터 길이는 Mech-Center의 [구성 설정]에서 설정할 수 있습니다. 아래에서 단번에 포즈를 보낼 수 있는 최대 수량을 설정할 수 있습니다. 범위: [1, 30].
파라미터 [포즈의 목표 수량]의 수치가 Mech-Center의 [구성 설정]에서 설정한 수치보다 작아야 합니다.
1019¶
Mech-Vision：실행 시 타임아웃
오류 원인:
Mech-Vision 비전 결과를 획득하기 위해 102 명령어를 호출했을 때부터 타이머를 시작하고 규정한 시간 내에 Mech-Vision 프로젝트의 실행 과정이 완료되지 않았다면 이 오류 코드가 나타날 것입니다.
제한 시간은 Mech-Center [구성 설정]의 아래에서 설정할 수 있으며 기본값은 10초입니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고 Mech-Vision 비전 결과를 획득하기 위해 102 명령어를 호출하기 전에 지연 기간을 적절히 설정할 수 있습니다.
실행 시간이 긴 Mech-Vision 프로젝트에 대해 제한 시간을 절적하게 수정할 수 있습니다.
1020¶
Mech-Vision：실행되지 않음
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램은 101 명령어를 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하지 않고 직접 102 명령어를 통해 해당 프로젝트의 비전 결과를 획득하려고 했을 때 이 오류 코드가 나타납니다.
예를 들어 Mech-Center에서 두 가지 Mech-Vision 프로젝트를 동시에 등록하고 클라이언트 인터페이스 프로그램을 프로젝트1로 시작했지만 프로젝트2의 비전 결과를 획득하려 하면 이 오류가 발생할 것입니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 102 명령어가 지정한 프로젝트 번호가 맞는지를 확보하세요.
1021¶
Mech-Vision：물체의 사이즈를 설정하지 못했습니다. 스텝 물체 사이즈 읽기 가 프로젝트에 있는지 확인하세요.
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 501 명령어를 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 위해 동적으로 물체 사이즈를 설정했지만 Mech-Vision 프로젝트에 스텝 물체 사이즈 읽기 가 없는 경우 이 오류가 발생합니다.
해결 방법:
프로젝트에 스텝 물체 사이즈 읽기 가 있도록 Mech-Vision 프로젝트를 체크하십시오.
1022¶
Mech-Vision：설정된 물체 사이즈가 무효함
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 501 명령어를 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 위해 동적으로 물체 사이즈를 설정했지만 설정한 물체의 사이즈가 무효(0/음수가 있음)합니다.
해결 방법:
설정한 물체의 사이즈(길이/너비/높이)가 양의 실수가 되도록 클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하십시오.
1024¶
Mech-Vision：포즈와 이동 파라미터 수량이 일치하지 않음
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램은 110 명령어를 호출한 후 반환된 데이터 중에 포즈의 수가 자체 정의한 데이터 요소의 수와 다릅니다. 자체 정의한 데이터는 Mech-Vision 프로젝트에 있는 스텝 출력 의 포즈와 레이블을 제외한 다른 포트에 입력한 데이터를 가리킵니다. 가능한 상황은 다음과 같습니다.
자체 정의한 포트의 데이터가 비어 있음
자체 정의한 포트의 데이터의 길이가 포즈의 길이와 일치하지 않음
표준 인터페이스를 사용하는 경우 스텝 출력 을 실행했을 때 포즈 수량이 N이면 모든 자체 정의한 데이터 포트(포즈와 레이블을 제외함)에 1혹은 N개 데이터를 입력해야 합니다. 그렇지 않으면 이 오류 코드가 나타날 것입니다.
예를 들어 자체 정의한 포트의 데이터가 인스턴스 세그먼테이션을 통해 출력한 물체 수량이면 1개의 데이터 항목만 입력하고 이 명령어를 호출할 때마다 같은 물체 수량을 획득합니다. 자체 정의한 포트의 데이터 유형이 상자의 사이즈인 경우 N개 데이터를 입력해야 하고 이 명령어를 호출할 때마다 포즈와 대응하는 [상자 사이즈] 데이터를 획득합니다.
해결 방법:
Mech-Vision 프로젝트를 체크하고 출력 포트의 데이터가 위 요구에 부합해야 합니다.
1025¶
Mech-Vision: 가상 카메라를 사용하고 있으며 데이터를 폐기합니다.
Mech-Viz 오류 분석 및 문제 해결¶
2001¶
Mech-Viz：프로젝트가 등록되지 않음
오류 원인:
이 프로젝트가 Mech-Viz에서 열리지 않았습니다.
201 명령어를 통해 시작된 Mech-Viz 프로젝트가 자동 로드하기 옵션을 선택하지 않았습니다.
해결 방법:
프로젝트가 Mech-Viz에서 열려 있는지 확인하십시오.
해당 프로젝트가 자동 로드하기 옵션을 선택해야 합니다.
2002¶
Mech-Viz：프로젝트 실행 중
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트가 실행되는 동안 클라이언트 인터페이스 프로그램이 201 명령어를 다시 한번 호출하여 같은 Mech-Viz 프로젝트를 트리거하려고 하기 때문에 이 오류가 발생했습니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 짧은 시간 내에 201 명령어를 반복적으로 호출하여 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하는 경우가 있는지 체크하십시오.
2003¶
Mech-Viz：Mech-Vision의 비전 결과를 획득하지 않음
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트에서 태스크 비전 결과 체크 가 “결과 없음” 아웃포트(즉 왼쪽부터 두번째 포트)에서 실행되었으며 프로젝트가 중지되었습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 태스크 비전 결과 체크 의 “결과 없음” 아웃포트가 다른 분기를 통해 실행되도록 연결선을 추가할 필요가 있는지 확인하세요.
ROI에 있는 대상물이 모두 피킹 되었는지 체크하십시오.
Mech-Vision 프로젝트의 ROI 및 인스턴스 세그먼테이션의 역치와 관련된 설정이 맞는지 체크하십시오.
2004¶
Mech-Viz：Mech-Vision에서 전송된 비전 포즈에 도달하지 못함
오류 원인:
Mech-Viz가 비전 서비스를 호출하여 계산한 포즈가 로봇이 도달할 수 있는 작업 범위를 초과했습니다.
해결 방법:
Mech-Viz에서 작업물 포인트 클라우드의 위치가 정상인지를 체크하십시오.
카메라 외부 파라미터가 정상인지 체크하십시오.
Mech-Viz에서 로봇 클램프 TCP의 설정이 정상인지, 또한 작업물이 로봇 작업 범위 이외에 위치한지를 체크하십시오.
2007¶
Mech-Viz：이동 계획 실패
오류 원인:
Mech-Viz는 비전 결과 중의 모든 비전 포인트에 대한 경로 계획에 실패했으며 모든 비전 포인트 경로 계획에 실패한 원인은 모두 같지 않습니다.
(같은 원인으로 비전 포인트 경로 계획에 실패했다면 오류 코드도 같습니다.)
예를 들어 비전 결과에 40개의 비전 포인트가 있고, 그 중 20개는 로봇이 비전 포인트에 도달하지 못해 계획에 실패하고, 20개는 충돌이 감지되어 계획에 실패한 경우 이 오류가 보고됩니다.
해결 방법:
Mech-Viz 경로 계획과 관련된 로그 내용을 확인하여 계획 실패의 원인을 찾습니다.
2008¶
Mech-Viz：프로젝트 실행 오류
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트가 실행되는 동안 오류가 발생하여 Mech-Viz 의 오류 코드[MP-Exxxx] 또는 다른 Mech-Center와 관련된 분석되지 않은 오류 알림이 나타납니다. 이런 경우 Mech-Viz 프로젝트가 끝까지 실행되지 못해 비정상적으로 중지됩니다.
해결 방법:
Mech-Viz 오류 알림과 로그 내용을 체크하십시오.
2009¶
Mech-Viz：TCP 포즈를 제공하지 않음
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 205 명령어를 호출하여 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하고 요구한 반환 데이터의 유형이 로봇 TCP포즈이지만 실제 Mech-Viz가 출력한 데이터에 TCP 포즈가 없습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 소프트웨어의 [기타] 패널 설정에서 “TCP 포즈를 전송하기” 옵션을 선택했는지 확인하세요.
2011¶
Mech-Viz：DO 리스트를 제공하지 않음
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 206 명령어를 호출하여 공구(파티션 빨판, 어레이 그리퍼 등)의 DO 신호 리스트를 획득하려고 했지만 Mech-Viz 프로젝트에서 DO 신호 리스트를 구성하지 않았습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 태스크 [비전 이동] 뒤에 태스크 设置多个 DO 가 있는지를 확인하고 태스크의 파라미터 “수신자”를 “표준 인터페이스”로 선택하십시오.
2012¶
Mech-Viz：무효한 포즈 유형
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 201 명령어를 호출하여 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거할 때 설정한 로봇 포즈 유형의 값이 무효입니다.
201 명령어 형식: 201，포즈 유형，로봇 포즈.
파라미터 “포즈 유형”의 값:
0：이미지 캡처 포즈가 필요하지 않습니다. 예를 들어 Eye to Hand 모드에서 로봇의 현재 포즈부터 Mech-Viz 첫 번째 목표점까지의 경로를 체크할 필요가 없을 때 0으로 설정할 수 있습니다.
1：현재 로봇 포즈의 포맷은 JPs 관절 각도입니다.클라이언트 인터페이스 프로그램이 205 명령어를 호출하여 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득했을 때 설정한 포즈의 반환값 유형이 무효입니다.
201 명령어 형식: 201，반환값 유형.
파라미터 “반환값 유형”의 수치:
1：반환한 포즈 유형은 로봇 JPs 관절 각도입니다.
2：반환한 포즈 유형은 로봇 TCP입니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하여 Mech-Viz 프로젝트를 트리거할 때 설정한 포즈 유형이 유효한지 확인하십시오.
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 205 명령어를 호출하여 Mech-Viz 프로젝트가 경로를 계획할 때 설정한 포즈 반환값 유형이 유효한지 확인하십시오.
2013¶
Mech-Viz：무효한 포즈 데이터
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 201 명령어를 호출하여 Mech-Viz 프로젝트를 트리거했을 때 설정한 로봇 포즈 데이터의 길이가 여섯자리 미만입니다. Mech-Viz 프로젝트는 6축 로봇의 포즈 데이터만 지원하며 4축 또는 5축 로봇인 경우 6축 데이터에 0을 입력하세요.
201 명령어 형식: 201，포즈 유형，로봇 포즈.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 201 명령어를 통해 Mech-Viz 프로젝트를 트리거할 때 로봇의 포즈 데이터가 여섯자리인 JPs 관절 각도인지 체크하십시오. Mech-Viz는 현재 로봇 포즈가 필요하지 않으면 포즈 유형을 0(로봇 포즈를 입력할 필요가 없음)으로 설정할 수 있습니다.
2014¶
Mech-Viz：프로젝트가 설정되지 않음
오류 원인:
해당 프로젝트가 Mech-Viz에서 열리지 않았습니다.
Mech-Viz 프로젝트에서 자동 로드하기 옵션을 선택하지 않았습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 소프트웨어를 열어 올바른 프로젝트를 시작하고 자동 로드하기 를 선택하십시오.
2015¶
Mech-Viz：TCP 유형을 지원하지 않음
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 201 명령어를 호출하여 Mech-Viz 프로젝트를 트리거했을 때 설정한 포즈 유형은 TCP인데 Mech-Viz가 지원하지 않습니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 201 명령어를 통해 Mech-Viz 프로젝트를 트리거할 때 설정한 포즈 유형이 0(필요하지 않음) 또는 1( JPs 관절 각도)이 될 수 있는지 확인하세요.
201 명령어 형식: 201，반환값 유형.
파라미터 “반환값 유형”의 수치:
1：반환한 포즈 유형은 로봇 JPs 관절 각도입니다.
2：반환한 포즈 유형은 로봇 TCP입니다.
2016¶
Mech-Viz：파라미터 설정 실패
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 208 명령어를 호출하여 Mech-Viz 태스크 파라미터를 설정했을 때 오류가 발생했습니다.
해결 방법:
구성 파일에 있는 태스크 번호와 파라미터 툴팁이 맞는지 확인하세요.
Mech-Center의 에서 구성 파일(Property Config )을 열 수 있습니다.
2017¶
Mech-Viz：실행 정지 실패
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 202 명령어를 호출하여 Mech-Viz 실행을 중지했지만 5초 내에 Mech-Viz가 정상적으로 중지되지 못한다면 이 오류 코드가 나타날 것입니다.
해결 방법:
아직 없음
2018¶
Mech-Viz：무효한 분기 아웃 포트 번호
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 203 명령어를 호출하여 Mech-Viz 분기 아웃포트를 설정했을 때 아웃포트 번호가 ≤0인 경우, 또는 아웃포트 번호가 분기 태스크의 아웃포트 수보다 큰 경우 이 오류 코드가 나타납니다.
203 명령어 형식: 203, 분기 태스크 인덱스, 아웃포트 번호.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 각 분기 태스크의 각 아웃포트를 체크하십시오.
203 명령어에서 설정한 아웃포트 번호를 체크하십시오.
2019¶
Mech-Viz：분기 설정 실패. 분기 명칭이 존재한지 확인하기
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 203 명령어를 호출하여 Mech-Viz 분기를 설정했을 때 분기 태스크의 인덱스가 반드시 양의 정수가 되어야 합니다. Mech-Viz 프로젝트에 지정된 인덱스를 가진 분기 태스크가 없는 경우 이 오류 코드가 나타납니다.
Mech-Viz에서 태스크 인덱스는 해당 태스크의 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다. 범위: 1-99.
203 명령어 형식: 203, 분기 태스크 인덱스, 아웃포트 번호.
해결 방법:
Mech-Viz에 명령어가 보내 온 테스크 인덱스와 대응한 태스크가 있는지 확인하십시오.
명령어와 Mech-Viz 프로젝트에서 설정한 태스크 인덱스는 반드시 양의 정수가 되어야 합니다.
2020¶
Mech-Viz：싱귤래리티 운동 실패
오류 원인:
Mech-Viz에서 로봇 이동 경로를 계획했을 때 싱귤래리티 오류가 나타나 계획에 실패했습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트의 이동 목표점을 체크하고 목표점의 포즈 또는 파라미터를 수정하여 싱귤래리티 오류를 방지합니다.
2021¶
Mech-Viz：이동 계획 실패
오류 원인:
Mech-Viz는 로봇이 직선 운동을 통해 이동 목표점에 도달하지 못한다는 것을 감지합니다.
해결 방법:
Mech-Viz에서 해당 이동 목표점의 포즈를 적당히 조정하거나 전이점을 추가하십시오.
괄절 운동을 선택하세요.
2022¶
Mech-Viz：실행되지 않음
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 203 명령어를 호출하여 Mech-Viz 분기를 설정했을 때 프로젝트가 실행되지 않았습니다.
클라이언트 인터페이스 프로그램이 205 명령어를 호출하여 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기 전에 프로젝트을 트리거하지 않았습니다.
클라이언트 인터페이스 프로그램이 205 명령어를 호출할 때 Mech-Viz에서 계획 결과를 출력하지 않았습니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 Mech-Viz 분기를 설정하기 전에 프로젝트를 먼저 실행해야 합니다.
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 Mech-Viz를 먼저 실행해야 계획한 경로를 획득할 수 있습니다.
2024¶
Mech-Viz：무효한 분기 명칭
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 203 명령어를 호출하여 Mech-Viz 분기를 설정할 때 분기 태스크의 번호는 반드시 양의 정수가 되어야 합니다.
203 명령어 형식: 203, 분기 태스크 인덱스, 아웃포트 번호.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 설정한 Mech-Viz 분기 태스크의 번호는 반드시 양의 정수가 되어야 합니다.
Mech-Viz에서 태스크 인덱스는 해당 태스크의 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다. 범위: 1-99.
2025¶
Mech-Viz：실행 시 타임아웃
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 205 명령어를 호출하여 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하려고 했지만 규정한 시간(기본값:10초) 내에 프로젝트의 실행이 완료되지 않았습니다. 실행 시간이 제한 시간을 넘었기 때문에 오류가 발생했습니다.
해결 방법:
정상적인 상황에서 Mech-Viz의 실행 시간을 확인하세요. 10초 보다 길면 Mech-Center 을 조절하십시오.
클라이언트 인터페이스 프로그램은 205 명령어를 호출하기 전에 일정한 지연 기간을 설정할 수 있습니다.
2026¶
Mech-Viz：무효한 인덱스 유형의 태스크 명칭
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 204 명령어를 호출하여 Mech-Viz에서 인덱스 파라미터를 갖춘 태스크의 인덱스를 설정할 때 설정한 인덱스 수치는 반드시 양의 정수가 되어야 합니다.
204 명령어 형식: 204, 인덱스 파라미터를 갖춘 태스크 번로, 인덱스 수치.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 204 명령어를 통해 Mech-Viz 인덱스를 설정할 때 인덱스 파라미터를 갖춘 태스크 번호는 반드시 양의 정수가 되어야 합니다.
Mech-Viz에서 태스크 인덱스는 해당 태스크의 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다. 범위: 1-99.
2027¶
Mech-Viz：무효한 인덱스 수치
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램은 204 명령어를 호출하여 Mech-Viz에서 인덱스 파라미터를 갖춘 태스크의 인덱스를 설정할 때 설정한 인덱스 수치가 반드시 양의 정수가 되어야 합니다.
204 명령어 형식: 204, 인덱스 파라미터를 갖춘 태스크 번로, 인덱스 수치.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하고 204 명령어를 호출하여 Mech-Viz 인덱스를 설정할 때 인덱스 수치는 반드시 양의 정수가 되어야 합니다.
2028¶
Mech-Viz：인덱스 설정 실패. 인덱스 명칭이 존재한지 확인하기
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 204 명령어를 호출하여 Mech-Viz 이동 태스크의 인덱스 파라미터를 설정할 때 이동 태스크의 번호는 반드시 양의 정수가 되어야 합니다. Mech-Viz 프로젝트에서 태스크 번호와 대응하는 이동 태스크가 없는 경우 이 오류가 발생합니다.
204 명령어 형식: 204, 인덱스 파라미터를 갖춘 태스크 번로, 인덱스 수치.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 설정한 이동 태스크의 번호가 맞는지 체크하십시오.
Mech-Viz 프로젝트의 이동 태스크의 번호가 맞는지 체크하십시오.
Mech-Viz에서 태스크 인덱스는 해당 태스크의 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다. 범위: 1-99.
2031¶
Mech-Viz：로봇 관절 사이의 충돌
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트에서 로봇 관절 사이의 충돌을 감지하여 경로 계획에 실패했습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 이동 목표점을 체크합니다.
2032¶
Mech-Viz：시나리오 물체와의 충돌
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 시나리오 물체 사이의 충돌을 감지하여 경로 계획에 실패했습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 시나리오 모델과 목표점을 체크하십시오.
2033¶
Mech-Viz：포인트 클라우드와 충돌할 때의 충돌 포인트 수가 역치를 초과함
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하고 충돌 포인트 수가 역치를 초과했기 때문에 경로 계획에 실패했습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 이동 목표점을 체크합니다.
필요하면 Mech-Viz 충돌 감지의 충돌 포인트 역치를 조절할 수 있습니다.
2034¶
Mech-Viz：포인트 클라우드와 충돌할 때의 충돌 면적이 역치를 초과함
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하고 충돌 면적이 역치를 초과했기 때문에 경로 계획에 실패했습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 이동 목표점을 체크합니다.
필요하면 Mech-Viz 충돌 감지의 충돌 면적 역치를 조절할 수 있습니다.
2035¶
Mech-Viz：포인트 클라우드와 충돌할 때의 충돌 부피가 역치를 초과함
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하고 충돌 부피가 역치를 초과했기 때문에 경로 계획에 실패했습니다.
해결 방법:
Mech-Viz 프로젝트에 있는 이동 목표점을 체크합니다.
필요하면 Mech-Viz 충돌 감지의 충돌 부피 역치를 조절할 수 있습니다.
2036¶
Mech-Viz：[비전 인식]에 이미지를 캡처하지 않음
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트가 실행되는 동안 태스크 비전 결과 체크 가 네번째 아웃포트(“사진 찍지 않음”)에서 실행되고 이 아웃포트가 다른 태스크와 연결되지 않았기 때문에 Mech-Viz 실행 과정이 중지되었습니다.
해결 방법:
2037¶
Mech-Viz：[비전 인식]에 결과가 없음
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트가 실행되는 동안 태스크 비전 결과 체크 가 두 번째 아웃포트(“결과 없음”)에서 실행되고 이 아웃포트가 다른 태스크와 연결되지 않았기 때문에 Mech-Viz 실행 과정이 중지되었습니다. 대응하는 Mech-Vision 프로젝트에서도 비전 결과를 출력하지 않았습니다.
해결 방법:
1002 내용을 참조하여 문제를 해결해 보세요.
2038¶
Mech-Viz：[비전 인식]에 ROI내 포인트 클라우드가 없음
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트가 실행되는 동안 태스크 비전 결과 체크 가 다섯 번째 아웃포트(“포인트 클라우드 없음”)에서 실행되고 이 아웃포트가 다른 태스크와 연결되지 않았기 때문에 Mech-Viz 실행 과정이 중지되었습니다. 대응하는 Mech-Vision 프로젝트에서도 비전 결과를 출력하지 않았습니다.
해결 방법:
1003 내용을 참조하여 문제를 해결해 보세요.
2040¶
Mech-Viz：[비전 결과를 재사용하기]에 계획이 실패한 경로가 있음
오류 원인:
Mech-Viz 프로젝트의 태스크 비전 이동 에서 비전 결과 재사용을 선택하며 동일한 반환된 포즈로 여러 개 작업물을 피킹했는데 모든 포즈에 대해 성공적으로 이동 경로를 계획하지 못했고 계획에 실패한 포즈가 존재합니다.
이 오류가 발생해도 성공적으로 계획된 경로는 여전히 출력될 것입니다.
해결 방법:
Mech-Viz의 계획 기록을 통해 실패한 원인을 찾으세요.
2041¶
Mech-Viz：파라미터 설정 실패
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 207 명령어를 호출하여 Mech-Viz 태스크 파라미터를 획득했을 때 오류가 발생했습니다.
해결 방법:
구성 파일 내용이 맞는지 확인하세요. Mech-Center 의 아래에서 구성 파일(Property Config )을 열 수 있습니다.
특별히 태스크 ID와 파라미터 툴팁이 맞는지 확인해야 합니다.
2042¶
Mech-Viz：이동 계획 실패
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 201 명령어를 호출하여 Mech-Viz 태스크 비전 이동 의 계획 결과를 획득했을 때 오류가 발생했습니다.
해결 방법:
아직 없음
Mech-Center 오류 분석 및 문제 해결¶
3001¶
Mech-Center：무효한 명령어
오류 원인:
시스템은 클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보내는 명령어 코드를 지원하지 않습니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크합니다.
3002¶
Mech-Center：인터페이스 명령어 길이 또는 포맷 오류
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보내 온 명령어 정보의 길이가 비정상적입니다. 예를 들어 로봇 포즈 데이터의 길이는 여섯 자리 미만입니다.
클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보내 온 명령어 정보의 포맷이 비정상적입니다. 예를 들어 쉼표(영어 반각 쉼표) 구분 기호가 사용되지 않습니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보내 온 명령어가 인터페이스의 요구에 부합한지 체크합니다.
3007¶
Mech-Center：데이터 확인 신호 타임아웃
오류 원인:
PROFINET / EthernetIP 를 사용하여 통신할 때,
Mech-Center가 새 포즈 데이터를 클라이언트 인터페이스에 보내기 전에 클라이언트 인터페이스 프로그램의 Data_Acknowledge 신호가 0인지 확인해야 합니다. 제한 시간 내에 클라이언트 인터페이스 프로그램이 Data_Acknowledge 신호를 리셋하지 않았다면 이 오류 코드가 나타날 것입니다.
Mech-Center가 새 포즈 데이터를 클라이언트 인터페이스에 보낸 후 제한 시간 내에 클라이언트 인터페이스 프로그램이 데이터를 이미 읽었다는 의미를 가진 1인 Data_Acknowledge 신호를 보내지 않았다면 이 오류 코드가 나타날 것입니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하십시오. 102 혹은 105 명령어를 호출하기 전에 Data_Acknowledge 신호가 0이 되어야 합니다.
클라이언트 인터페이스 프로그램을 체크하십시오. 인터페이스의 포즈 데이터를 읽은 후 즉시에 Data_Acknowledge 신호를 1로 설정해야 합니다.
3008¶
Mech-Center：구성 ID가 없어서 파라미터를 읽어내거나 설정할 수 없습니다.
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 207 명령어를 호출하여 태스크 파라미터를 획득하거나 208 명령어를 통해 태스크 파라미터를 설정했을 때 Mech-Center의 구성 파일에서 대응한 ID와 내용을 찾을 수 없습니다.
Mech-Center의 에서 구성 파일(Property Config )을 열 수 있습니다.
해결 방법:
구성 파일에 있는 구성 ID가 양의 정수인지 체크하십시오.
구성 파일과 대응하는 구성 ID 및 내용이 존재한지 체크합니다.
외부 파라미터 캘리브레이션의 오류 분석¶
7001¶
캘리브레이션: 파라미터 오류
오류 원인:
클라이언트 인터페이스 프로그램이 캘리브레이션 과정을 수행했을 때 Mech-Center에 보낸 로봇 포즈의 데이터 길이가 여섯 자리 미만입니다. JPs 및 플랜지 포즈의 데이터 길이는 반드시 여섯 자리가 되어야 하며 4축 또는 5축 로봇을 사용하는 경우 나머지 필드에 0을 입력해야 합니다.
해결 방법:
클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보내 온 로봇의 포즈 데이터 길이가 맞는지 확인합니다.
7002¶
캘리브레이션: Mech-Vision이 캘리브레이션된 포즈를 출력하지 않음
오류 원인:
Mech-Vision에서 캘리브레이션 과정을 진행했을 때 Mech-Vision이 로봇의 포즈를 Mech-Center에 보내지 않았습니다.
해결 방법:
아직 없음
7003¶
캘리브레이션: 로봇이 캘리브레이션 포인트에 도달하지 못함