개요

프로토콜 소개

표준 인터페이스에서 외부 서비스는 다음 다섯 가지 유형으로 나눠지며 사용자는 실제 필요에 따라 해당 외부 서비스 유형을 선택할 수 있습니다.

  1. TCP Server

    Mech-Center는 TCP Server를 외부 서비스 인터페이스로 제공합니다. 문자열 및 16진법 바이트 데이터 전송을 지원합니다.

  2. Siemens PLC Client

    Mech-Center는 SNAP7 프로토콜을 기반으로 하는 PLC Client 및 Siemens S7 시리즈 PLC 통신을 제공합니다.

  3. PROFINET

    Mech-Center는 EtherNet/IP 슬레이브로 EtherNet/IP 산업용 네트워크에 연결할 수 있습니다. EtherNet/IP 산업용 버스를 사용하여 통신하려면 다음과 같은 조건이 충족되어야 합니다.

    • 산업용 컴퓨터 또는 호스트는 표준 PCI-e 보드 설치를 지원합니다.

    • HMS INpact 40 PIR 보드 및 Ixxat VCI 드라이버 소프트웨어를 설치합니다.

    • Mech-Center 1.5.0 이상을 설치하고 소프트웨어에서 제공하는 GSD 장치 설명 파일을 사용합니다.

    • EtherNet/IP 통신은 표준 빅 엔디안 데이터 형식을 사용합니다. 데이터에는 32-bit INT 포즈 데이터가 포함되어 있으며 EtherNet/IP 마스터 스테이션(특히 로봇 컨트롤러)은 32-bit 정수 송수신을 지원해야 합니다.

  4. EtherNet/IP

    Mech-Center는 EtherNet/IP 슬레이브로 EtherNet/IP 산업용 네트워크에 연결할 수 있습니다. EtherNet/IP 산업용 버스를 사용하여 통신하려면 다음과 같은 조건이 충족되어야 합니다.

    • 산업용 컴퓨터 또는 호스트는 표준 PCI-e 보드 설치를 지원합니다.

    • HMS INpact 40 EIP 보드 및 Ixxat VCI 드라이버 소프트웨어를 설치합니다.

    • Mech-Center 1.5.1 이상을 설치하고 소프트웨어에서 제공하는 EDS 장치 설명 파일을 사용하십시오.

    • EtherNet/IP 통신은 표준 빅 엔디안 데이터 형식을 사용합니다. 데이터에는 32-bit INT 포즈 데이터가 포함되어 있으며 EtherNet/IP 마스터 스테이션(특히 로봇 컨트롤러)은 32-bit 정수 송수신을 지원해야 합니다.

  5. Modbus TCP SLAVE

    Mech-Center는 마스터 장치와의 데이터 통신을 위한 표준 인터페이스 옵션 MODBUS TCP SLAVE를 제공하여 슬레이브 장치로 사용할 수 있습니다. 이 기능을 사용하려면 Mech-Center 1.6.1 및 이상 버전을 설치해야 합니다.

명령어 기능 소개

Mech-Vision 관련

101：Mech-Vision 프로젝트 시작

Mech-Vision 프로젝트의 실행을 트리거하여 이미지를 캡처하고 비전 데이터를 처리합니다. Mech-Vision만 사용하고 Mech-Viz를 사용하지 않는 시나리오에서 사용합니다.

102：비전 목표점을 획득하기

비전 인식 결과, 즉 대상 물체의 픽 포인트를 읽어냅니다. Mech-Vision만 사용하고 Mech-Viz를 사용하지 않는 시나리오에서 사용합니다.

103：Mech-Vision 레시피 전환

Mech-Vision 프로젝트에 저장된 레시피를 전환합니다. 다종의 작업물을 식별할 때 인식 템플릿,딥 러닝 모델 파일 등과 같은 다양한 프로젝트 파라미터를 전환하는 데 사용됩니다.

110：Mech-Vision에서 자체 정의 프트의 출력 데이터를 획득하기

Mech-Vision의 스텝 출력

Mech-Viz 관련

201：Mech-Viz 프로젝트 시작

Mech-Viz 프로젝트를 시작하고 해당 Mech-Vision 프로젝트를 호출하고 이동 경로를 계획합니다. Mech-Vision과 Mech-Viz가 모두 있는 시나리오에서 사용됩니다.

202：Mech-Viz 프로젝트 정지

Mech-Viz 프로젝트 실행을 수동으로 종료합니다.

203：Mech-Viz 분기 선택

Mech-Viz 프로젝트에 消息分支 태스크가 있는 경우 지정된 포트를 통해 데이터를 출력하도록 이 태스크를 컨트롤합니다.

204：이동 인덱스 설정

Mech-Viz 프로젝트에서 이동 태스크에 대한 인덱스 파라미터를 설정하는 데 사용됩니다. 인덱스 파라미터를 포함하는 이동 태스크에는 [순서대로 이동], [배열대로 이동], [자체 정의한 파렛트 패턴] 및 [미리 설정된 파렛트 패턴]이 포함됩니다.

205：계획된 경로 가져오기

Mech-Viz 프로젝트에서 계획한 로봇이 이동 경로를 가져오기 위해 사용합니다.

206：DO 신호 리스트 가져오기

Mech-Viz에서 계산한 빨판 컨트롤 신호 리스트를 가져옵니다. 종이 박스가 여러 개 잡힐 때 빨판 파티션 컨트롤 시나리오에 사용됩니다.

207：Mech-Viz 태스크 파라미터를 읽기

지정된 태스크의 지정된 파라미터의 수치를 읽어내는 데 사용됩니다. Mech-Center 구성 설정 ‣ Mech-Interface ‣ 고급 설정 의 속성 구성 파일 에서 구체적인 태스크와 파라미터를 지정합니다.

207：Mech-Viz 태스크 파라미터를 설정하기

지정된 태스크의 지정된 파라미터의 수치를 설정하는 데 사용됩니다. Mech-Center 구성 설정 ‣ Mech-Interface ‣ 고급 설정 의 속성 구성 파일 에서 구체적인 태스크와 파라미터, 그리고 수치를 지정합니다.

210：이동 목표점과 비전 계획 결과를 획득하기

Mech-Viz에서 계획된 단일한 목표점을 획득하는 데 사용됩니다. 목표점은 비전 이동 목표점일 수도 있고 다른 이동 태스크의 목표점일 수도 있습니다. 목표점에 포즈, 속도, 공구와 작업물의 정보 등이 포함될 수 있습니다.

자동으로 데이터 전송하기

501：Mech-Vision에 물체 크기 전달

이 명령은 물체의 3D 크기를 설정하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트에서 물체 사이즈 읽기 스텝이 있고 물체 크기(예를 들면 상자 크기: 길이, 너비, 높이)를 외부에서 입력해야 하는 시나리오에 사용됩니다.

502：Mech-Viz에 TCP 발송

Mech-Viz 프로젝트에서 동적으로 변환하는 이동 목표점을 설정하는 데 사용되며 Mech-Viz 프로젝트에 外部移动 태스크가 반드시 있어야 합니다.

맞춤 알림 메시지

601: 알림

사용자가 이 명령어를 보낼 필요가 없습니다. Mech-Viz / Mech-Vision 프로젝트가 태스크 通知 또는 스텝 알림 까지 실행될 때 Mech-Center는 태스크 또는 스텝에서 정의한 메시지를 클라이언트로 보낼 것입니다.

캘리브레이션

701:; 캘리브레이션

카메라를 위한 핸드-아이 캘리브레이션하는 데 사용됩니다. 로봇은 캘리브레이션 포인트를 요청하고 카메라가 사진을 찍도록 트리거하여 전체 캘리브레이션 프로세스를 완료합니다.캘리브레이션 포인트는 Mech-Vision에서 제공합니다.

시스템 상태 조회

901：소프트웨어 상태 획득

Mech-Mind의 소프트웨어 실행 상태를 가져오는 데 사용되며 검사 역할을 합니다.

샘플 소개

표준 인터페이스의 샘플에 관한 내용은 표준 인터페이스 를 참조하십시오.