外部移动

功能描述

执行从外部服务获得的需要移动的目标位姿，此模块用于Mech-Viz从外部服务获得需要移动的目标位姿并运行机器人至该位姿，必须配合adapter使用

参数说明

移动任务基本参数

请参见： 이동 태스크 기본 파라미터 。

被抓物体碰撞检查模式

请参见： 피킹된 물체의 충돌 감지 모드 。

服务名

Adapter 在 Mech-Center 上注册的外部服务器名称，此参数须与 Adapter 统一，以通过服务器名获取此模块接口并发送目标点。

获取关节角(作为规划初始关节角)

默认不勾选，软件规划路径的初始位置将使用上次规划结束的位置，勾选后，软件规划路径的初始位置将更新为从外部获取的机器人关节位置，通常使用 Mech-Viz 不完全控制机器人运动的情况下。