비전 결과 체크¶

기능 설명

아웃 포트가 총 5개 있습니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\check_look\img/check_look.png$

결과 있음: 비전 인식 태스크에서 결과(포즈)를 출력합니다.
결과 없음: 비전 인식 태스크에서 결과(포즈)를 출력하지 못합니다.
사진 찍지 않음: ), 여러 개 [비전 인식] 태스크가 중첩적이고 순환적으로 사용될 때 적용됩니다. 비전 인식 태스크 뒤에 이어붙이면 이 아웃 포트에 신경쓰이지 않아도 됩니다.
완료되지 않음: 비전 처리 과정이 완료되지 않습니다. 기다리는 데 제한 시간 파라미터 입력창에서 구체적인 시간을 입력하고 이 태스크의 인포트로 돌아갑니다. 또한 기다리기 태스크를 연결하여 인포트로 돌아갑니다.
포인트 클라우드 없음: ROI 내 포인트 클라우드가 있는지 체크합니다. 물체가 있는지를 판단하는 데 사용됩니다.
- 포인트 클라우드가 없는 경우 로봇이 Home 포인트로 돌아가고 비전 결과를 다시 체크하며 물체가 있는지를 다시 판단합니다. 물체가 없으면 로봇을 정지하고 물체를 다시 배치해야 합니다.
- 포인트 클라우드가 있는 경우 물체가 있다는 뜻입니다.

응용 시나리오

비전 인식 의 처리 결과에 근거하여 다른 분기를 통해 실행합니다.

파라미터 설명

비 이동 태스크 기본 파라미터

비이동 태스크 기본 파라미터 내용을 참조하십시오.

자체 정의 키를 체크하기

기본적으로 활성화되지 않아서 자체 정의한 키를 체크하지 않습니다. 기능을 활성화하면 자체 정의한 키를 체크하고 파라미터 체크할 키 에서 설정하고 Adapter와 상호 작용합니다.

사전 계획의 아웃 포트

아웃 포트를 선택합니다. 선택할 수 있는 값은 -1~4입니다.

기다리는 데 제한 시간

아웃 포트가 **완료되지 않음**인 경우 사용됩니다. 비전 서비스의 결과 반환을 기다리는 데 제한 시간을 자체적으로 설정하십시오.

서비스 명칭

해당한 비전 인식 태스크를 선택하십시오.