HALCON—텍스처 포인트 클라우드 획득
이 부분에서는 Windows 시스템에서 Mech-Mind Robotics가 제공하는 예제 프로그램을 사용하여 텍스처 포인트 클라우드를 획득하는 방법을 소개하겠습니다.
데이터 유형 설명
이 예제 프로그램을 통해 Range 및 Intensity 두 채널의 데이터를 획득할 수 있습니다. 상세한 정보는 다음과 같습니다.
-
Range: X,Y,Z 정보를 포함한 2D 맵. 비활성화할 수 없습니다.
-
Intensity: 포인트 클라우드에 텍스처를 추가하기 위한 컬러 2D 맵 또는 흑백 2D 맵.
Range 및 Intensity 채널의 이미지는 픽셀이 서로 정렬되며 텍스처 포인트 클라우드를 생성하는 데 직접 사용될 수 있습니다.
| 만약에 두 채널의 이미지에 대해 캡처 영역(즉 Width, Height, OffsetX 및 OffsetY 파라미터)을 설정하려면 파라미터가 일치해야 합니다. 그렇지 않으면 두 채널의 이미지 픽셀이 정렬되지 않으며 텍스처 포인트 클라우드가 생성될 수 없습니다. |
텍스처 포인트 클라우드 획득
구체적인 방법은 다음과 같습니다.
-
를 클릭하여 obtain_textured_point_cloud 예제 프로그램을 획득하십시오.
-
HALCON에서 예제 프로그램을 열기: HALCON 소프트웨어를 부팅하고 예제 프로그램을 HALCON의 프로그램 에디터 화면으로 드래그합니다.
-
프로그램 에디터 화면에서 info_framegrabber 연산자가 있는 줄을 선택하여 툴 바의
를 클릭하거나 키보드에 있는 F6 버튼을 눌러 실행하십시오. -
컨트롤 변수 영역의 DeviceInfos를 더블 를릭하면 연결될 수 있는 모든 카메라를 확인할 수 있습니다.
-
카메라를 선택하고 더블 클릭하며 unique_name: 또는 user_name: 뒤에 있는 카메라 명칭 내용을 복사하십시오.
user_name는 사용자가 자체 정의한ㄴ 카메라 이름입니다. Mech-Eye Viewer에서 설정할 수 있습니다. -
아래와 같은 명령줄을 찾아 MechEye를 unique_name 또는 user_name 내용으로 대체하십시오.
DeviceInfo := 'MechEye' -
Canvas 창에서 획득한 텍스처 포인트 클라우드가 표시되면 Continue 버튼을 클릭하여 프로시저를 계속 실행하십시오.
-
ObjectModel3D 변수에서 획득한 텍스처 포인트 클라우드를 확인합니다.
|
DEEP(V4) 및 LSR(V4) 시리즈를 사용하면 기본적으로 2D 맵(텍스처)으로 텍스처 포인트 클라우드를 생성합니다. 2D 맵(뎁스 소스)을 사용하려면 음 명령줄을 찾아 해당 줄의 주석을 제거하십시오. |