把持作業
把持は、3Dビジョンシステムによるアプリケーション導入の最終目標です。この段階では、ロボットがビジョンシステムによって正確に把持できるように、把持作業のワークフローを構築する必要があります。
ロボットの把持作業のワークフローの構築方法は、選択したロボット通信方式によって異なります。
ロボットの把持作業のワークフローを構築（標準インターフェース通信）
標準インターフェース通信を使用した場合、ロボット側でロボットの把持アプリケーションを作成し、ビジョンシステムによるロボットの把持作業を実現することが可能です。Mech-Mindは対応済みのロボットに標準インターフェースのサンプルプログラムを提供しており、これを参考にして把持アプリケーションを作成できます。
標準インターフェース通信は、「Mech-Visionを使用してビジョン結果を取得」、「Mech-Visionを使用して経路を計画」、および「Mech-Vizを使用して経路を計画」の三つの一般的な使用方法をサポートしています。異なる使用方法に応じて、ロボットの把持作業のワークフローの構築手順が異なります。
ロボットの把持作業のワークフローを構築（Vizティーチング通信）
Vizティーチング通信を使用した場合、Mech-Vizでロボットの把持作業のワークフロー（すなわちMech-Vizプロジェクト）をグラフィカルに構築できます。
1：ワークフロー構築 |
Mech-Vizプロジェクトを構築するための一般的な手順を記載しています。 |
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2：モデル作成 |
モデルエディタを使用してロボットハンド、ワーク、およびシーンのモデルを作成します。これらのモデルは、シミュレーションおよび衝突検出に使用されます。 |
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3：リソース設定 |
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ロボットハンドのモデルをインポートして設定します。ロボットハンドのモデルの位置、サイズ、ロボットハンドの制御ロジックを調整する必要があります。 |
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シーンの物体を設定し、ロボット実機の動作環境を再現します。衝突検出や経路計画に使用されます。 |
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4：シミュレーションと最適化 |
衝突検出機能を設定し、ロボット動作中に衝突が発生しないようにし、ロボットに計画された衝突のない経路を出力します。 |
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計画履歴はMech-Vizの計画の全過程を完全に記録し、可視化の手法で衝突結果を表示します。計画の失敗を解決する方法については、この履歴を参照してトラブルシューティングできます。 |