设置ROI¶

设置2D ROI的操作流程¶

在需要设置2D ROI的步骤中通过点击参数深度图ROI文件或彩色图ROI文件的编辑按钮，进入到设置目标区域窗口中，如图1所示。

图1 进入设置目标区域窗口¶
在图片显示区域，点击鼠标左键，拖动鼠标框选彩色图或深度图的ROI，再次点击鼠标左键完成框选，如图2所示。若需重新框选ROI，再次点击鼠标左键进行框选即可。

图2 框选2D ROI并保存¶
所框选的ROI坐标范围会显示在目标区域属性中，点击确定后将会保存并退出。

注解

设置2D ROI的相关步骤有：缩放2D ROI内的图像、深度图分割、将深度图转换为点云

设置3D ROI的操作流程¶

注意

在设置3D ROI之前，请转到 工程助手 并选择一个场景点云作为参考，否则右下角会弹出一个警报窗口，设置无法继续。

在需要设置3D ROI的步骤中通过点击参数 3D ROI 中的编辑按钮，进入到设置目标区域窗口中，如图3所示。

图3 进入设置目标区域窗口¶
设置3D ROI工具同样有四个区域，分别是：点云显示区域，3D ROI参数区域，显示设置区域以及操作提示区域，如图4所示。

点云显示区域主要包括：机器人基坐标系、相机坐标系、目标区域（3D ROI）、目标点云。

3D ROI参数区域主要显示当前目标区域的名称，区域尺寸、区域中心位置以及区域姿态等参数。

显示设置区域主要是调节地面和机器人基坐标系的显示状态。

操作提示区域是对设置3D ROI的一些操作提示。

图4 设置目标区域窗口¶

3D ROI的设置可以直接在点云显示区域拖动默认生成的3D ROI到合适的位置，然后调整3D ROI到合适的大小即可。另外也可以通过调节3D ROI参数中的区域尺寸、区域中心坐标和区域姿态的参数来调整3D ROI。
除了直接编辑默认生成的3D ROI，也可以创建新的3D ROI。点击，出现新增3D ROI提示窗口，如图5所示。在窗口中输入需要创建的3D ROI名称点击 OK 完成创建，然后在显示区域调整3D ROI即可。可以通过点击目标区域的下拉菜单来切换不同的3D ROI。

图5 新增3D ROI窗口¶

注意

若创建了不同3D ROI，请确认步骤中所使用的是对应合适的3D ROI。

注解