位姿步骤编辑器

位姿步骤编辑器说明

位姿步骤编辑器主要作用是提高位姿调整易用性、增加编辑过程中位姿的可视化功能和降低位姿调整的学习成本。 位姿步骤编辑器主要有以下两种模式：

1. 预设编辑模式: 使用预置的常用功能，如坐标系变换，调整和排序快速地对位姿进行编辑。

2. 自定义模式: 添加对应的步骤对位姿进行编辑，可以在工具内浏览编辑后的位姿情况。

位姿步骤编辑器页面介绍

如 图1所示，位姿步骤编辑器界面主要分成四个区域：

图1 位姿步骤编辑器页面介绍

1. 工具栏

2. 场景视角（位姿可视化区域）

3. 编辑区域

4. 编辑模式选择

工具栏

主要作用是便捷地对位姿进行编辑与调整。主要有以下工具：

1. 回到输入时初始位姿。

2. 在场景中通过拖拽器编辑位姿的位置或姿态，一般和复制位姿一起使用。

3. 运行当前所存有的步骤。

4. 显示当前世界坐标。

5. 复制当前所编辑的位姿。

6. 复制X轴向量。

7. 复制Y轴向量。

8. 复制Z轴向量。

9. 保存配置到json文件。

10. 显示步骤列表（仅在自定义模式下使用）。

场景视角

主要作用是浏览编辑完成后的位姿情况，方便后续进一步的调整。

编辑区域

主要作用是快速便捷地调整编辑位姿，根据所选取的编辑模式不同编辑区域也会有所不同，如 图2和 图3所示。

图2 预设编辑模式页面

图3 自定义模式页面

编辑模式选择

根据实际所需选取不同编辑模式对位姿进行调整，推荐混合使用两种模式，能够更快更便捷地对位姿进行调整。

位姿步骤编辑器模式介绍

预设编辑模式

预设编辑模式下，有三种类型预设编辑功能：

坐标系变换：通过选择 相机到机器人 或 机器人到相机 对位姿进行坐标系转换，如 图4所示。

图4 坐标系转换

调整类型：有对齐，指向远离垛心和指向一点三种调整类型

排序类型：有五种排序类型可进行选择，分别是：1.按位姿的平移向量在参考方向的投影距离排序，2. 按位姿到参考点距离排序，3. 按位姿到参考点在XY平面的投影距离排序，4. 按位姿的XYZ值排序，5. 按行或列排序。

自定义模式

在使用自定义模式时首先需要点击 显示步骤列表 ，列表展开后再选择对应步骤点击 添加 如 图5所示。

图5 自定义模式添加步骤

位姿步骤编辑器使用方式

下面以一个工程为例，介绍位姿步骤编辑器的使用步骤流程：

步骤1. 首先在需要对位姿进行编辑的地方，添加打开位姿步骤编辑器所需要的步骤“位姿调整集合”，如 图6所示。

图6 添加步骤“位姿调整集合”

步骤2. 运行工程以获取输入的位姿，再点击属性栏中运算子步骤输入框内的 按钮，进入编辑器，如 图7所示。

图7 点击进入位姿步骤编辑器

步骤3. 通过使用预设编辑模式，选择需要预设的效果：1.将位姿坐标转到机器人坐标系，2.将位姿方向对齐，3.按行列排序，4.点击运行预览结果。结果如 图8所示：

图8 预设编辑模式下编辑位姿

步骤4. 通过使用自定义模式，添加输出数量限制：1.点击自定义编辑模式，2.显示步骤列表，3.选择显示输出的个数，4.点击添加，5.填写限制数量，6.点击运行预览结果。结果如 图9所示。

图9 自定义模式下编辑位姿

步骤5. 位姿编辑完成后点击退出按钮，如 图10所示，保存编辑后的位姿。

图10 退出并保存

步骤6. 运行工程快速浏览工程结果。