数据回放¶
用户可以使用数据回放工具对工程里的大量数据进行回放和验证，来发现并修正一些小概率问题，以提高项目工程在最终阶段回归测试的效率。
数据回放工具说明¶
此工具有两种模式：
使用数据回放的前置条件：
从相机获取图像 中 相机类型 参数选择虚拟相机， 图像数据路径 参数选择需要回放的全时序现场数据源文件夹。数据回放过程中的数据目录将默认读取此路径下的图像。
数据回放操作流程¶
打开工程后，在主页面依次点击 。
接下来弹出如下图所示的的信息初筛窗口。
所有数据回放¶
如下图所示，在界面最下方的图片预览处设置时间范围，然后单击 更新 进行筛选，操作完成后单击 应用 进行下一步。
进入下图的步骤选择界面，点击 + 添加 背景结果 和 其他结果 。背景结果是其他结果的参照，如：在选择了背景点云之后，就可以与其他结果里的点云和位姿作比较，以此判断输出的点云或位姿是否正确。
先选择一项可以输出点云的 背景结果 ，单击 添加 。
再选择一项或多项可以输出点云/3D位姿的 其他结果 ，单击 添加 。
添加成功后，上述已选项会出现在界面右侧的列表里，确认无误后即可单击 应用 ，将其应用于数据上。 若要在回放完毕后对数据做验证，可勾选 保存并用于验证 （仅支持位姿数据的保存和验证），勾选后将会对数据进行保存, 并在验证时进行对比。
注解
已选的 “背景结果” 不可删除，但可以替换；若想要删除已选的 “其他结果” 项，则需单击选项前面的序号，再按删除键。
进行数据回放之前, 为工程设置继续执行, 单击 设置继续执行
最后进入下图所示的数据回放界面，单击下方播放键即可进行回放。
注解
可以播放一张后暂停，选择一个能发现问题的角度，再进行播放。
若点击暂停时工程未运行完毕，会有对应提示，此时可能会出现没有位姿显示或完全没有输出的情况。这时候可以双击 帧 下的数字跳到对应的帧，或点击播放上下帧进行查看。
若想对此数据进行分类，则可以在 标签 下选择 成功、极佳 或 无效 ，被分类后的数据会放在对应的列表里；同时也可以在 评价 处给此数据添加备注。
筛选出的 极佳 或 无效 数据可以通过点击 导出 键进行输出。
注解
若想重新选择步骤，则可以单击 输出设置 键，在弹出的侧边栏中点击 重置 ，即可清除已选步骤。
无效数据回放¶
此模式适用于在工程已运行过 所有数据回放 并勾选过 “保存并用于验证” 的前提下，对已经修改参数后的工程数据进行验证。使用过程与所有数据回放模式非常相似，但在进行数据验证前，需要先对工程进行修改：
在进行所有数据回放模式时，导出无效数据。然后直接使用无效数据运行工程，对无效数据进行查看和修改，修改完成后再使用此模式进行验证。
进入此工具的数据回放界面，在无效数据分类中通过双击 “帧” 进行查看，然后针对问题直接对工程进行修改（无需关闭工具），修改完成后再使用此模式进行验证。
操作流程
单击 测试运行 后看到绿色 通过 字样，即可单击 应用 进行下一步。
进入步骤选择页面，因为此工程之前已经运行过数据回放模式，所以在右侧列表里会保存已经进行过的操作，可以直接使用。
注解
此处不可对 “保存并用于验证” 选项进行更改或勾选。
确认所有选项无误后单击 应用 ，弹出下图所示的数据回放界面。在左下角 验证规则 处设置输出的位置误差阈值，进行验证时，新旧位姿偏差大于该阈值的数据将被自动归到 “失败” 类别下。接着点击播放键开始进行验证。
注解
若弹出此对话框，选择 Yes 。
若进度条达到100%后左侧列表仍未显示失败数据，则证明此工程符合条件；反之，还需继续对数据的参数进行修改。
注解
验证开启后暂不支持暂停后继续验证，若暂停将会重新进行验证。
验证暂不支持重置。若验证第一遍过后继续调整了工程，需手动切换失败数据到成功，再重新进行验证。