匹配模板与抓取点编辑器¶

位置：菜单栏 ‣ 工具箱 ‣ 匹配模板与抓取点编辑器

提示

匹配模板与抓取点编辑器需要调用工程的数据和配置，因此请先在工程编辑区中打开所需工程，再使用匹配模板与抓取点编辑器。

匹配模板与抓取点编辑器一般在上下料等需要识别工件的工程中使用，可用于生成目标物体的点云模板，编辑点云模板，以及添加抓取点。

点云模板：: 是一个作为模板的待抓取目标物体的点云，Mech-Vision需要将工程运行时生成的物体点云与该模板进行比较，来生成实际的抓取位姿。

界面介绍¶

匹配模板与抓取点编辑器的界面如下图所示，主要分为四个部分：

../../../_images/model_editor_interface_0.png

菜单栏：包含文件和编辑菜单，可进行保存、撤销、重做等操作。

文件菜单

选项

描述

快捷键

保存

将列表中所有文件保存至 工程文件夹/resource/model_editor

Ctrl+S

退出

退出匹配模板与抓取点编辑器

无

编辑菜单

选项

描述

快捷键

移除所选点

删除点云中选中的点

Del

撤销

撤销删除点的操作

Ctrl+Z

重做

恢复删除点的操作

Ctrl+Y

显示设置

调整点云中点的大小，标签字体大小、抓取点显示大小、拖拽器大小和拖拽器显示类型

无

工具栏：包含与生成点云模板、编辑点云模板、添加抓取点相关的功能按钮。

此处仅提供各按钮功能的简短描述。关于具体使用方法，请参阅下方“一般使用流程”中链接的详细操作介绍章节。

按钮

描述

通过相机采集图像生成点云模板

导入已有的ply格式点云文件

导入stl格式的CAD模型文件

生成CAD模型外表面的点云

生成CAD模型在可视化区域中可见部分的点云

选择点云中的点

合并点云

对点云降采样

添加拖拽抓取点

添加示教抓取点

左边栏：包含 模板文件 列表、 CAD文件 列表和功能区。

模板文件列表

列出了所有保存在 工程文件夹/resource/model_editor/matching_source 下的点云模板文件、抓取点文件和几何中心点文件。

鼠标操作

功能

点击文件名右侧的

在可视化区域中隐藏该文件。再次点击将重新显示。

双击文件名

重命名该文件

鼠标拖拽

1.调整文件在列表中的顺序 2.将抓取点/几何中心拖拽到点云模板上，可将两者关联起来

右键单击点云模板

可复制或删除该模板

右键单击抓取点/几何中心点

可复制、删除、或将该点设为几何中心点和/或抓取点

提示

如果点云模板只有一个抓取点，则该点右键菜单中的“几何中心”选项不能取消勾选。

CAD文件列表

列出了所有保存在 工程文件夹/resource/model_editor/cad_files 下的CAD模型文件。

同 模板文件 列表，点击文件名右侧的，将在可视化区域中隐藏该文件。再次点击将重新显示。

右键单击文件名，可以将文件从列表中移除，但不会删除上述路径中保存的CAD文件。

功能区

功能区是 CAD文件 列表下方的区域，在列表中选中点云模板、抓取点/几何中心点、CAD文件时，该区域将显示对应的功能。

选中点云模板时：显示该点云模板包围盒的尺寸，以及 显示包围盒 和 点云颜色 选项。

勾选 显示包围盒，将显示该点云模板的包围盒。

双击 点云颜色 右侧的白色长方形，可更改点云显示颜色。

提示

不能更改导入的彩色点云的显示颜色。

选中CAD文件时：显示该CAD模型包围盒的尺寸，以及 显示包围盒 选项。

勾选 显示包围盒 ，将显示该CAD模型的包围盒。

选中抓取点/几何中心点时：显示位姿编辑组件。详细介绍请参阅：位姿编辑组件。

可视化区域：可调整视角，查看匹配模板与抓取点编辑器内打开的文件。

通过以下鼠标操作可以调整视角。

鼠标操作

功能

按住左键拖拽

旋转视角

按住右键拖拽或滚动滚轮

缩放

按住滚轮拖拽

平移视角

也可以通过可视化区域右上侧的按钮进行以下视角调整。

按钮

描述

自动调整缩放，并使所选文件在可视化区域的中心显示

沿X轴正方向查看

沿X轴负方向查看

沿Y轴正方向查看

沿Y轴负方向查看

沿Z轴正方向查看

沿Z轴负方向查看