3D精匹配¶
功能描述
将点云模板与原始点云精确匹配，输出目标物体更准确的位姿。
（点云模板的创建可参考 生成点云模板 。）
使用场景
此步骤在 3D粗匹配 输出的初始候选位姿基础上，进行更精确的匹配，输出目标物体更准确的位姿（可作为抓取点）。
输入与输出
参数说明
参数列表 |
调节说明 |
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|---|---|---|---|
模板以及抓取点设置 |
模板文件 |
选择模板文件和几何中心文件 |
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几何中心文件 |
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点云中点方向的计算 |
点方向的计算方法 |
用于计算点云中点方向的方法（4种可选） |
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选取的临近点个数 |
用于计算点方向的相邻点的个数 |
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对应设置 |
GMM |
匹配模式 |
高速、标准、高精度三种模式可选 |
标准偏差 |
值越高，结果越不精确，但运行速度变快 |
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nearest-neighbor |
最近点搜索半径 |
当采样间隔较大时，建议调高该值 |
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显示对应点 |
在每次迭代中显示对应的点 |
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是否为复杂物体 |
如目标对象是复杂物体，则勾选 |
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自动计算迭代点 |
如勾选，将使用自动计算权重功能 |
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采样设置 |
采样间隔 |
值越大，采样点云点数越少 |
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结果验证设置 |
置信阈值 |
值越高，结果越准确 |
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结果评价搜索半径 |
计算置信度时的搜索半径 |
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输出设置 |
单个点云输出结果个数 |
单个点云输出结果个数 |
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显示匹配结果 |
显示输出的模型和场景点云 |
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参数调试等级
基础参数调试
此部分将介绍基础参数调试（Basic）模式中的可调参数，这些参数同时也可以在 高级参数调节模式 中进行调试。
模板及抓取点设置
- 模板文件（必填）
- 默认值：model.ply调节说明：ply格式的模板点云。
注解
模板文件的构造过程与生成点云模板有关，具体可参考 匹配模板与抓取点编辑器 。
- 几何中心文件（必填）
- 调节说明：json格式的几何中心文件。
注解
几何中心文件的构造过程与添加抓取点有关，具体可参考 匹配模板与抓取点编辑器 。
点云中点方向的计算
- 点方向的计算方法
- 默认值：Origin调节说明：用于计算点云中点方向的方法共有四种，根据工程实际情况进行选择：
值列表 |
调节说明 |
|---|---|
Origin |
直接使用输入点云（图1）的原始法向； |
StandardMode |
用CPU重新计算输入点云的法向，推荐在模板无法向时使用：在目标点附近搜索距离目标点最近的k个点，利用PCA（主成分分析法）获取最小特征向量作为该点的法向； |
EdgeTangent |
计算输入边缘点云的切线，利用该点的切线方向作为法向。可区分外轮廓互为镜像的不同物体，推荐在匹配平面物体的边缘点云时使用，有以下两种使用场景： |
场景1：区分正反。可以使用 3D精匹配（多模板） 步骤，且模板点云为物体的正反模板； |
|
场景2：不区分正反。只需要使用 3D精匹配 （单模板）步骤即可。 |
|
EdgeNormal |
计算输入边缘点云的法向。推荐在匹配平面物体的边缘点云时使用。 |
注解
使用 EdgeTangent 或 EdgeNormal 方法时，请保证每一个边缘点云不含有多个物体，即各个物体点云已被分割开。
- 选取的临近点个数
- 默认值：10调节说明：用于计算点方向的相邻点的个数，最小值为1。
对应设置
默认值： GMM值列表： GMM, nearest-neighbor调节说明：该参数用于选择局部匹配方法，将模板点云和场景点云进行匹配，模板点云会根据设置的范围进行移动和旋转，从而与前面步骤中得到的场景中的点云进行匹配。调节示例：在绝大部分的场景下，GMM 拥有更好的抗干扰性和更快的匹配速度，因此推荐使用该模式；在极少数的情况下（GMM不能满足需求时），可以尝试使用最近点（nearest-neighbor）模式，其输出结果如 图2所示。
图1 最近点（nearest—neighbor）模式输出结果示例（左侧为输入点云）¶
GMM模式参数设置
- 匹配模式
- 默认值：Standard值列表：HighSpeed, Standard, HighPrecision调节说明：匹配模式共有三种，根据工程需要选择合适的模式：HighSpeed：速度最快但是精度较低的模式;Standard：一个比较稳定的模式;HighPrecision：精度最高但速度较慢的模式。
- 迭代次数
- 默认值：30调节说明：迭代是指对于特定指令循环运行，直至满足条件为止的过程。迭代次数则指的是这个过程中重复指令的次数，在这里设置的参数是迭代次数的上限。此参数值越大时，匹配计算次数越多，运行时间越长，但会提高相应匹配精度。
- 标准偏差
- 默认值：0.005 m调节说明：此参数值需要与初始位姿的偏差对应。当经过上一步（ 3D粗匹配 ）处理后的初始位姿偏差越大时，即场景点云和模板点云的偏差越大时，需要设置更大的 标准偏差 值与之对应，此时运行速度就会越快。调节示例：若设置的值大于初始位姿偏差，则会出现输出结果误差极大的情况。如 图2 所示，右图的 标准偏差 为
0.04m，远大于其初始位姿偏差。因此，将其（右图）与默认值（左图）进行对比时会发现，输出结果的精度会大大下降。一般情况下，此参数设置的值不会超过0.01m。
图2 标准偏差调节对比示例¶
- 标准偏差衰减更新步数
- 默认值：3调节说明：在匹配过程中， 标准偏差 会越来越小，直至达到 最小标准偏差 所设置的值为止。在这个过程中标准偏差衰减的次数，即为此参数的值。对于一些标准误差较大的情况，衰减次数越多时，整个衰减过程越趋于稳定。一般情况下，此参数不需要进行调整。
- 最小标准偏差
- 默认值：0.001 m调节说明：最小的 标准偏差 值，即经过衰减后达到的最小值。
- 迭代中应用权重
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：如果勾选，则模型的权重将用于算法的迭代中，因此较可能将权重模板匹配的更好。
最近点模式（nearest-neighbor）参数设置
迭代设置
- 迭代次数
- 默认值：30调节说明：迭代是指对于特定指令循环运行，直至满足条件为止的过程。 迭代次数 则指的是这个过程中重复指令的次数，在最近点模式中，当计算满足算法的精度要求时会停止迭代。在这里设置的参数是迭代次数的上限，值越大则匹配计算次数越多，运行时间越长，但是会提高相应的匹配精度。
- 最近点搜索半径
- 默认值：0.01 m有效范围：[0.0010,+∞)调节说明：该参数用于调节最近点的搜索半径，单位为m，其数值的设置应与输入的初始位姿偏差对应。当输入的初始位姿偏差很大时，即场景点云与模板点云的偏差很大时，需要增加此参数的值来增加最近点的搜索半径范围，这样才可以保证每一个点都能找到最近邻点；当初始位姿偏差很小时，可以将此参数调小。此参数可设置的最小值为
0.001m，若小于此下限，部分分布较为稀疏的点可能找不到最近点，导致对输出结果产生影响。 - 均方误差阈值
- 默认值：0.001调节说明：该参数用于调整平方误差均值的大小。每次迭代过后该值会被记录下来，用于后续的迭代步骤中的比较。当某一次迭代的平方误差均值小于该设定的值的时候，则认为迭代效果已经达到要求而终止迭代。
- 窗口尺寸
- 默认值：10有效范围：[3,+∞)调节说明：该参数指代了迭代优化过程中误差波动很小的连续迭代次数的数目。当此参数过小时，可能出现局部最优解，从而影响最终的匹配精度。比如，窗口只包含了三次连续的迭代结果的误差，因此只能通过比较该三次迭代的误差来获得误差变化趋势，可能导致得到局部最优解（第二次迭代误差小于第一次迭代和第三次迭代），而不是全局最优解（根据迭代次数建议值，全局包含了30次迭代，后续可能出现更明显的误差下降的迭代）。
- 显示对应点
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，则会在每次迭代中显示对应的点。 - 是否为复杂物体
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：如果目标对象是复杂形状物体（非简单的几何形状），并且如果需要使用 自动计算迭代点对权重 功能时，应勾选
True。 - 自动计算迭代点对权重
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，将使用自动计算迭代点对权重的功能，建议对匹配结果不好的对象使用此功能。
去除点对的设置
- 去除问题点对
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：在最近点的搜索过程中会出现多个点对，因此可以使用此功能进行点对的筛选。若勾选
True，则将使用此功能，通过以下的 点对去除sigma倍数阈值 和 点对角度差阈值 参数去除问题点对；若不勾选，则这两个属性不会生效。 - 点对去除sigma倍数阈值
- 默认值：1.0000调节说明：sigma倍数阈值指的是点对间距离方差倍数的值，此参数根据点对间的距离对其进行筛选。若两点间距离超过此范围，则这个点对将被消除。
- 点对角度差阈值
- 默认值：45°调节说明：如果点对的法向之间的角度差大于此值，则这个点对将被消除。
- 在迭代中使用权重
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，则模型的权重将用于算法的迭代中，因此较可能将权重模板匹配的更好。 - 去除重复点对
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，将使用去除重复点对的功能， 去除重复点云类型 属性将会生效。建议在模型点云的点数多于场景中单个物体的点数时使用。 - 去除重复点云类型
- 默认值：MinDis值列表：MinDis，GlobalMin调节说明：该参数用于选取删除点对上的重复对应的方法，一共包含两个方法:最小距离（MinDis） 指计算重复对应的点对之间的距离，保留距离最小的点对，将其余重复点对删除；全局平均值（GlobalMin） 指将各个重复对应的点对之间的距离的均值作为参考，找到与该均值差别最小的点对保留下来，将消除相对较少的重复的对应点对。
采样设置
- 采样间隔
- 默认值：0.005 m调节说明：用于模型与场景点云降采样的采样间隔。该值越大，采样得到的点云越少，模型估计的精确度越低。
图3 较小采样间隔输出结果示例¶
结果验证设置
- 置信阈值
- 默认值：0.5有效范围：[0，+∞)调节说明：当结果的验证分数大于此参数时，则认为结果有效，会被保留作为输出。较高的阈值意味着较少的有效匹配，但输出的准确度更高。较低的阈值意味着较多的有效匹配，但是输出的准确度更低。
注意
当给定更高的阈值时，仍然可能发生匹配无输出的情况，尤其是当对象的不同部分具有相同的形状时。
图4 置信阈值参数调整局部对比图¶
- 结果评价搜索半径
- 默认值：0.01 m有效范围：[0，+∞)调节说明：此参数为计算置信度时的搜索半径，根据该物体点云情况进行设置，如果点云稀疏则需要设置的稍微大一些。
输出设置
- 单个点云输出结果个数
-
图5 单个点云输出结果默认值输出示例¶
结果可视化
- 显示匹配结果
- 默认值：True值列表：True，False调节说明：勾选True时，显示输出的模型和场景点云。
高级参数调试
此部分只对高级参数调试（Advanced）中新增的可调参数进行介绍，若有与基础参数调试（Basic）中相同的参数，请参考 Basic。
对称性设置
当待识别工件具有对称性时，为了避免匹配结果陷入局部最优，需增加对称性设置。通过调整模板的初始位置，来提供多样的优化起点，进而筛选出匹配最好的结果。
- 对称性旋转轴
- 默认值：ROTATE_BY_Z值列表：ROTATE_BY_X, ROTATE_BY_Y, ROTATE_BY_Z调节说明：对于具有对称性的工件，该参数用于选取对称性旋转轴，围绕此轴更改初始位姿。
- 对称角度步长
- 默认值：360°调节说明：该参数用于调整对称角度的大小。
- 最小旋转角
- 默认值：-180°调节说明：该参数用于调整最小旋转角。
- 最大旋转角
- 默认值：180°调节说明：该参数用于调整最大旋转角。
验证时的模型权重
当待识别工件的“主体”较为相似，只有“局部”差异较大时，需要增大模型“局部”的权重，来输出“局部”匹配正确的结果。
- 模板权重文件
- 调节说明：此文件（ply格式）是原本的点云模板文件里的一部分点云，这部分的点云具有较高的权重，并由 权重值 参数进行设置，需要根据实际工件确定选取哪部分作为权重模板。
- 权重值
- 默认值：2.0调节说明：该参数用于为点云设置权重值。假设所有初始点云的权重系数均为
1，为目标点云设置该参数后，目标点云权重系数会变成 \(1 X 该参数\) ，从而在后续的匹配步骤中的实现强调的目的。 - 权重设置搜索半径
- 默认值：0.0030调节说明：该参数用于设置点云增加权重过程中的搜索半径。权重的设置是在原始的模型点云上进行的操作，模型点云在用于匹配过程之前会进行降采样处理，导致部分需要被设置权重的点移位或者丢失。而在对丢失点的附近的点进行权重设置的过程中，需要进行搜索半径的设置，该搜索半径由此参数设置。
应用示例：
曲轴工件中部主体具有一定的相似性，为了避免由于形状相似导致匹配错误，可以通过增加 对称性设置 和 验证时的模型权重 来提升匹配结果的稳定性。
下图左侧为错误匹配结果，右侧为正确匹配结果。
结果验证设置
- 结果评价考虑点对法向夹角偏差
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，则在验证位姿的过程中，将会考虑对应点对的法向矢量的角度差异，其输出往往会减少，但会更加精确。 - 得分乘上对应点在场景点的比例
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，匹配得分会再乘【对应点占场景点的比例系数】。不适用于估计一个点云中多个物体的位姿情况。
结果可视化
- 显示采样后模型点云
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，则在输出的结果中会显示采样后的模型点云，根据实际场景的需要进行设置。 - 显示采样后的场景点云
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，则在输出的结果中会显示采样后的场景点云，根据实际场景的需要进行设置。 - 显示模板与场景点云对应关系
- 默认值：False值列表：True，False调节说明：若勾选
True，则在输出的结果中会显示模板与场景点云的对应关系，根据实际场景的需要进行设置。