位姿编辑组件¶

在 模板文件 列表中选中一个抓取点/几何中心点后，可以在 CAD文件 列表下方的功能区进行位姿编辑。

勾选几何中心，将该点设置为几何中心点。
勾选抓取位姿，将该点设置为抓取点。

注解

点云模板必须具有一个唯一的几何中心点，但抓取点可以设置一个或多个。若只设置一个抓取点，则几何中心点与抓取点须为同一点。
位置编辑：通过更改当前点的坐标来调整其位置。可直接输入或通过右侧的箭头调整数值。
姿态编辑：可选择以四元数或欧拉角来显示姿态。可直接输入或通过右侧的箭头调整数值。
- 点击旋转，可通过下拉菜单中的选项进行一些快捷的姿态调整。
- 点击 Z->Y’->X” ABB/KUKA/NACHI，可更改欧拉角的旋转顺序。
  
  提示
  
  请选择符合所用机器人的欧拉角旋转顺序。
点击编辑位姿，可以直接编辑位姿数据。
点击变换位姿，可以相对于所选的参考坐标系调整位姿。