从相机获取图像

功能描述

从真实相机或者虚拟相机获取彩色图、深度图和点云。

使用场景

一般作为视觉工程的起始输入，通过Mech-Eye工业级3D相机或第三方相机采集数据，或者使用来自虚拟相机的仿真数据源。

输入与输出

../../../../../_images/camera.png

参数说明

相机类型

默认值：MechEye
值列表：MechEye, VirtualCamera,External2D
调节说明：连接真实相机时选择MechEye，使用相机参数仿真时选择VirtualCamera。

MechEye

../../../../../_images/mech_eye.png

相机编号

默认值：CAM00000
调节说明：点击 open an editor 进入“相机连接助手”窗口，选择需要连接的相机并建立连接，连接成功后点击 获取默认相机参数组 得到该相机内参、外参（若先前获取过该相机默认参数组，无需再次获取）。 同时在连接成功后， Mech-Eye Viewer 接口激活。

相机参数组名

相机编号设置完成后自动填充

相机IP地址

默认值：127.0.0.1
调节说明：相机真实IP地址

相机端口

默认值：5577
调节说明：相机接口

超时设置

默认值：10s
建议值：10s
调节说明：在设置时间内相机采集不到图片，即为超时，此时相机会尝试再次采集图片。连续超时3次会报告异常。

VirtualCamera

图像数据路径

1.使用Eye To Hand 工程进行仿真：
调节说明：在选择图像数据路径时，若所选路径下图像数据并不是以下图这种格式存储的，则会触发“虚拟相机助手”，来辅助选取图像数据。
../../../../../_images/file1.png
虚拟相机助手调节说明：
../../../../../_images/virtual_camera_assistant1.png
数据目录: 点击 打开 可在此重新选取文件路径，选择正确后将提示设置完成；
参数组目录: 选择需要加载相机的内外参数文件，点击 导入 更新参数组；
选择深度图/选择彩色图片: 分别选取若干张彩色与深度图，点击 文件 ▼ 查看被选取图像。
所有设置完成后点击“确认”弹出“虚拟相机设置完成”窗口，点击OK退出。
2.使用Eye In Hand 工程进行仿真：
调节说明：在选择图像数据路径时，若所选路径下图像数据并不是以下图这种格式存储的(EIH工程相比于ETH工程多一个存储法兰位姿的文件夹)，则会触发“虚拟相机助手”，来辅助选取图像数据。
../../../../../_images/file2.png
虚拟相机助手调节说明：
../../../../../_images/virtual_camera_assistant2.png
选择法兰位姿文件： 选择需要添加的法兰位姿文件，点击 文件 ▼ 查看被选文件。

读取模式

默认值：顺序读取
值列表：顺序读取、重复单张、重复所有、随机读取
调节说明：更改读取文件内图像的模式

图片名类型

默认值： 完整路径
值列表： 完整路径、文件全名、文件名
调节说明：更改输出图片的图片名类型

重新采集次数

默认值：3
建议值：3
调节说明：拍照失败时重拍的次数