提取3D ROI内点云

功能描述

在3D空间内设置感兴趣区域（ROI），区域内的点云将被保留，区域外的点云将被去除。

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使用场景

使用该步骤可以聚焦目标物体的点云区域，并忽略背景点云和干扰点云。

输入与输出

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参数说明

3D ROI设置

3D ROI
调节说明：在选中 3D ROI 的值后，点击 icon_editor 进入 设置目标区域 窗口，如图1所示。详细设置请参考 设置3D ROI的操作流程。
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图1 设置目标区域

输入点云所在的坐标系类型
默认值：相机坐标系
值列表：相机坐标系，机器人坐标系
调节说明：更改输入点云所在的坐标系。如图2所示，左侧为默认状态下的输入点云，右侧为机器人坐标系下的输入点云。
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图2 输入点云所在的坐标系

为空状态设置

3D ROI内最小点数
默认值：0
调节说明：该参数用于调整在3D ROI中提取3D点的数量的最小值。如果在3D ROI中提取的3D点的数量少于该值，表示截取后的3D ROI内点的数量没有满足最小点数要求，此时不返回点云。
发送3D ROI内的点是否为空
默认值：True
值列表：True、False
调节说明：如果选中，则发送3D ROI中点是否为空白的状态。在默认状态下如果3D ROI内的实际点少于“3D ROI内最小点数”设置的值，则会产生如图3所示的提示。
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图3 设置为True时的提示

若设置为False则不会有提示，如图4所示。
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图4 设置为False时的提示