将深度图转换为点云

功能描述

用深度图和彩色图生成点云。

使用场景

通常在 从相机获取图像 步骤之后使用，将相机获取的深度图转化为点云图， 可借助感兴趣区去除非必要点云，提升运行速度。

输入与输出

参数说明

深度图ROI文件

调节说明：截取深度图感兴趣区域。

调节步骤：

1.点击 右侧的 进入 设置目标区域界面 。

2.在界面中框选感兴趣区域。

3.点击 确定 保存设置。同时在工程根目录下生成 depth_image_roi.json 文件。

调节示例：截取不同感兴趣区域对比。

1. 深度图感兴趣区域。

2. 输出点云。

背景移除设置

当 使用深度图去背景 勾选为 True 时才可设置以下参数。

背景深度图片

调节步骤：背景深度图片设置步骤如下（以虚拟相机为例）。

点击 右侧的 进入弹窗。

1. 添加虚拟相机。

2. 虚拟相机。

3. 连接相机。

   

4. 设置图片数据路径。

5. 显示背景图片。

6. 保存背景图片。

背景深度的波动

调节说明：输入深度图像和背景深度图像做比较，深度差在波动范围内的背景将被去除。

调节示例：此例中的背景图片为下图中设置的背景图片。

由以上调节可以看出：背景深度的波动设置太小，背景无法完全去除。背景深度波动设置太大，工件点云也将被去除。

故 背景深度的波动需要根据现场情况设置适合的值，一般推荐10mm。

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调节示例

使用深度图去背景，只保留工件的点云。

1. 输入深度图。

2. 输出点云。

3. 参数设置（参考上述参数的调节步骤及调节示例）。

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相似步骤对比

从相机获取图像 也可以直接输出点云和彩色点云。 但为了提升工程运行速度，一般使用 将深度图转换为点云 步骤作为获取点云和彩色点云的途径。

小技巧

使用 将深度图转换为点云 截取感兴趣区域来减少生产不必要点云的数量，进而提升运行速度。