通过相机采集图像生成模板点云 + 通过添加位姿来添加抓取点

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通过相机采集图像生成模板点云

调整相机参数

准备工作

  1. 光照条件：确保工件所处环境光照均匀，并且光照不要过暗或过强。

  2. 工件放置：将工件放置于相机视野内并确保工件摆放状态能够凸显目标物体的特性特征。

  3. 背景选择：确保目标物体与背景易区分。

调整相机参数

  1. 启动 Mech-Eye Viewer 并连接相机；

  2. 单击model cloud generate camera get进行一次图像采集；

  3. 单击点云查看点云效果。

    √

    model cloud generate camera 1

    ×

    model cloud generate camera 2

    工件位于相机视野外。此时需将工件放置在相机视野内。

    ×

    model cloud generate camera 3

    曝光时间参数设置过低。此时需增加3D参数中的曝光时间。

    ×

    model cloud generate camera 4

    曝光时间参数设置过高。此时需降低3D参数中的曝光时间。

    ×

    model cloud generate camera 5

    工件点云信息不完整。尝试微调3D参数中的曝光时间。

  4. 重复采集直到获得质量较高的点云。

采集点云

准备工作

  1. 启动Mech-Vision 。

  2. 打开已有工程或新建空白工程，确保包含“从相机获取图像”步骤，若无请增加该步骤。

  3. 单击工具栏的匹配模板与抓取点编辑器。

采集点云

  1. 单击界面中的btn:[采集点云]，在弹出的窗口中单击btn:[采集点云]。

    model cloud generate camera collect 1

    当目标物体较为扁平，但在相机下呈现清晰固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘模板，即勾选“使用边缘点云”。当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子、钢棒等），建议使用面模板。

    本例中使用的链轨节工件表面特征较多，所以推荐制作该工件的面模板点云，即取消勾选btn:[使用边缘点云]。然后单击btn:[采集物体]，采集目标物体的深度图。

    model cloud generate camera collect 2

  2. 采集完成后，目标物体和背景的深度图如下图所示。

    model cloud generate camera collect 3

  3. 在界面右上角单击btn:[去除背景]。

    model cloud generate camera collect 4

  4. 然后将物体移出相机视野，再单击btn:[采集背景]来采集背景。

    model cloud generate camera collect 5

  5. 采集背景完成后，如下图所示。然后单击右上角的[下一步]。

    model cloud generate camera collect 6

  6. 在该窗口中单击btn:[去除背景]，即可得到去除背景后的物体，如下图所示。

    model cloud generate camera collect 7

  7. 单击右上角的btn:[完成]，即可将去除背景后的物体导入匹配模板与抓取点编辑器。

    model cloud generate camera collect 8

编辑点云

在上一步采集的模板点云，可能不符合实际使用需求，需要对其进行一些编辑，包括移除杂点和点云降采样。

  1. 移除杂点

    单击model cloud generate camera remove 1 按钮后，框选需要移除的杂点，然后单击model cloud generate camera remove 2按钮，即可移除所选点。 如下图所示，框选的点为杂点，可通过上述方法进行移除。

    model cloud generate camera edit 1

  2. 点云降采样

    点云降采样的目的是减少模板点云中点的数量，提高模板匹配效率。单击 model cloud generate camera remove 3 按钮，在弹出的窗口中设置采样间隔。

    model cloud generate camera edit 2

    以3 mm为例，降采样前后的模板点云如下图所示。

    model cloud generate camera edit 3

通过添加位姿来添加抓取点

添加抓取点前需先生成模板点云。

准备工作

已在匹配模板与抓取点编辑器中完成点云的采集。

操作流程

  1. 单击工具栏中 model cloud set pick point add 1 按钮，为工件模板点云添加位姿作为抓取点。

    model cloud set pick point add 2

  2. 在模板文件列表中选中该抓取点，调整抓取点的位置。有两种方式调整抓取点：

    1. 通过拖拽抓取点上的拖拽器来调整：按住Ctrl键的同时，单击选中一个拖拽器并拖拽，即可沿该拖拽器的方向调整抓取点。单击后拖拽器的颜色变为黄色，说明该拖拽器被选中。下图中，左侧为选中前，右侧为选中后。

      model cloud set pick point add 3

    2. 通过编辑位姿数据来调整：在CAD文件列表下方可以进行位姿编辑 。

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