PRO S和PRO M参数
本章介绍PRO S和PRO M相机的参数。参数按照影响的数据类型拆分为2D图参数及深度图与点云参数。
2D图参数
2D图应不过亮或过暗，可看清目标物体的表面特征。
2D参数分组下的参数及3D参数分组下的相机增益影响2D图质量。
| 彩色相机采集图像时，如因现场光照条件导致图像颜色与实际差别较大，请调节白平衡。详细操作请参考调节白平衡。 |
2D参数
曝光模式
参数说明 |
设置拍摄2D图时的曝光模式。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
选择不同选项后，2D参数分组中将显示不同的参数供调节：
|
固定曝光：曝光时间
参数说明 |
影响图像亮度。
|
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
0.1~999ms |
调节说明 |
根据2D图的质量调节。2D图应不过亮或过暗，可看清目标物体的表面特征。
|
其他条件相同，仅曝光时间不同的2D图对比如下：
| 5ms | 90ms | 500ms |
|---|---|---|
|
|
|
自动曝光：灰度值
参数说明 |
影响亮度。减小灰度值降低图片亮度，增加灰度值提高图片亮度。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
0~255 |
调节说明 |
无 |
其他条件相同，仅灰度值不同的2D图对比如下：
| 50 | 100 | 150 |
|---|---|---|
|
|
|
| 黑白图像的灰度值相当于图像亮度；彩色图像的灰度值相当于每个颜色通道的亮度。 |
自动曝光：自动曝光感兴趣区域
参数说明 |
|
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
无 |
调节说明 |
详见下方设置自动曝光感兴趣区域。 |
其他条件相同，仅自动曝光感兴趣区域不同的2D图对比如下：
| 自动曝光感兴趣区域 | 2D图 |
|---|---|
|
|
|
|
|
|
设置自动曝光感兴趣区域
-
双击自动曝光感兴趣区域右侧的编辑，进入设置感兴趣区域页面。
-
在左侧选择并调节感兴趣区域。拖拽选框可调节位置，拖拽白色锚点可调节大小。
-
单击应用，应用设置的自动曝光感兴趣区域。
单击清空，可清除当前设置的自动曝光感兴趣区域。 -
重新采集图像并查看2D图，确认自动曝光的效果。
HDR：色调映射
参数说明 |
可使图像看起来更自然。如2D图和真实物体相差较大，可勾选该参数。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
勾选即可开启色调映射。 |
色调映射开启前后的2D图对比如下：
| False | True |
|---|---|
|
|
HDR：曝光时间序列
参数说明 |
设置多个曝光时间，并将所拍摄的图像融合为一张保留更多明暗细节的2D图。 |
||
|---|---|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
||
参数取值 |
无 |
||
调节说明 |
|
设置单个曝光时间时，不同曝光时间的2D图对比如下：
| 500ms | 700ms | 900ms |
|---|---|---|
|
|
|
使用以上曝光时间组合成不同的曝光时间序列时，不同序列的2D图对比如下：
| 700ms | 500ms & 900ms | 500ms & 700ms & 900ms |
|---|---|---|
|
|
|
3D参数
相机增益
参数说明 |
用于增加图像亮度，但可能会引入噪点。
|
||
|---|---|---|---|
可见级别 |
专家、大师 |
||
参数取值 |
0~16dB |
||
调节说明 |
当设置曝光时间无法达到期望亮度时，可以使用该参数。 |
其他条件相同，仅相机增益不同的2D图和深度图对比如下：
| 0 | 5 | 10 |
|---|---|---|
|
|
|
|
|
|
深度图与点云参数
深度图与点云中，所需的数据应完整。
| 根据实际需求判断所需数据的范围。例如，需通过碗沿抓取碗口向上摆放的金属碗时，一般只需确保碗沿部分的数据完整。 |
以下分组中的参数影响深度图与点云质量。
| 参数分组 | 深度图 | 点云 |
|---|---|---|
3D参数 |
|
|
点云后处理 |
|
|
深度范围 |
|
|
感兴趣区域设置 |
|
|
3D参数
该分组下的参数影响用于计算深度数据的图像，从而影响深度图及点云质量。
使用曝光助手可获得推荐的曝光参数组合。双击3D参数右侧的自动设置，即可打开曝光助手。
曝光次数
参数说明 |
设置曝光时间的个数。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
1~3 |
调节说明 |
|
|
3D参数分组下的编码模式设置为Reflective时，曝光次数不可用。 |
曝光时间
参数说明 |
设置采集深度信息时的曝光时间，需设置的曝光时间个数取决于曝光次数的值。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
|
不同曝光时间对比图如下：
| 曝光时间1ms | 曝光时间4ms | 曝光时间10ms | 曝光时间50ms |
|---|---|---|---|
|
|
|
|
| 黑色部分缺少对应的物体点云。 |
相机增益
参数说明 |
用于增加图像亮度，但可能会引入噪点。
|
||
|---|---|---|---|
可见级别 |
专家、大师 |
||
参数取值 |
0~16dB |
||
调节说明 |
当设置曝光时间无法达到期望亮度时，可以使用该参数。 |
其他条件相同，仅相机增益不同的2D图和深度图对比如下：
| 0 | 5 | 10 |
|---|---|---|
|
|
|
|
|
|
投影
投影光亮度
参数说明 |
投影仪投射的结构光亮度。 |
|---|---|
可见级别 |
专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
根据物体类型调节。 |
编码模式
参数说明 |
选择投射的结构光的样式。 |
|---|---|
可见级别 |
专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
根据目标物体类型以及对数据质量和采集速度的实际需求调节。 |
Translucent选项可显著提升透明物体的深度数据质量，以下为部分典型的适用物体：
-
医用盐水袋
-
磨砂塑料试管
-
商品的塑料包装（袋、瓶、罐、盒等）
同时，Translucent选项的提升效果存在以下限制：
-
对高度透明的物体（如非磨砂表面的玻璃试管）提升效果不明显。
-
对物体上弧度大的部分提升效果不明显。
-
透明物体互相重叠时，提升效果不明显。
-
背景颜色较明亮、或背景易反光时，提升效果不明显。
-
环境光较强或频繁变化时，提升效果不明显。
-
使用2D图颜色为黑白的相机时，因相机投射的结构光为蓝色，如透明物体内包含蓝色物体，提升效果不明显。
-
目标物体为不透明、不反光的物体时，其他条件相同，编码模式分别选择Accurate和Fast时获取的点云如下：
Accurate Fast 
-
目标物体为透明物体时，其他条件相同，编码模式分别选择Accurate和Translucent时获取的点云如下：
Accurate Translucent 
-
目标物体为反光物体时，其他条件相同，编码模式分别选择Accurate和Reflective时获取的点云如下：
Accurate Reflective 
抗频闪模式
参数说明 |
频闪是指环境灯光的快速周期性明暗变化。该现象会导致深度数据发生波动。通过调整结构光的投影频率，可减少此类波动。 |
|---|---|
可见级别 |
专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
请根据所在国家的交流电频率选择。大部分国家或地区的交流电频率为50Hz，美国和部分亚洲国家的交流电频率为60Hz。 |
|
3D参数分组下的编码模式设置为Translucent或Reflective时，抗频闪模式不可用。 |
抗频闪模式开启前后的深度图对比如下：
| 关闭 | 开启 |
|---|---|
|
|
点云后处理
调节点云后处理分组下的参数，可提升点云质量。
调参原则
调节点云后处理参数时，遵循以下调参原则可减少相机采集时间，优化节拍。
-
优先调节离群点去除。该参数各强度计算时间基本相同，即使使用较高强度也不会增加太多计算时间。
-
建议使用低强度表面平滑与噪点去除。这两个参数强度越高，计算时间越长。
表面平滑
参数说明 |
可减少点云的深度波动，使点云更接近真实的物体表面，但会损失部分物体表面细节。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
|
其他条件相同，仅表面平滑强度不同的点云对比如下：
| Off | Weak |
|---|---|
|
|
Normal |
Strong |
|
|
离群点去除
参数说明 |
去除点云中的离群点。离群点为游离于物体点云之外的成团的点。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
|
其他条件相同，仅离群点去除强度不同的点云对比如下：
| Off | Weak |
|---|---|
|
|
Normal |
Strong |
|
|
噪点去除
参数说明 |
去除物体表面附近的噪点。噪点为位于物体表面附近的离散点。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
|
其他条件相同，仅噪点去除强度不同的点云对比如下：
| Off | Weak |
|---|---|
|
|
Normal |
Strong |
|
|
| 如该功能移除了所需点云，可将噪点去除强度调低，但将保留更多噪点。 |
失真校正
参数说明 |
校正深度数据中由物体颜色或高度的剧烈变化导致的失真。 请勾选启用失真校正，然后调节当前值。 |
|---|---|
可见级别 |
专家、大师 |
参数取值 |
1~10 |
调节说明 |
根据深度图或点云中的失真程度调节当前值，重新采集图像确认效果。 |
|
其他条件相同，仅失真校正的当前值不同的深度图对比如下：
目标物体为金属工件，表面平整，边缘的高度变化剧烈。 |
||
|
||
不开启 |
7 |
9 |
|---|---|---|
|
|
|
目标物体为标定板，表面平整，有从黑色到白色的颜色剧烈变化。 |
|||
|
|||
不开启 |
3 |
7 |
10 |
|---|---|---|---|
|
|
|
|
空缺填充
参数说明 |
填充点云中的空缺，使物体表面特征更完整。 |
|---|---|
可见级别 |
专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
根据点云中点的缺失量调节。 |
|
边缘保持
参数说明 |
在进行表面平滑时保持物体边缘的锐利度。 |
|---|---|
可见级别 |
大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
根据对工件边缘特征的需求调节。 |
|
3D参数分组下的编码模式设置为Translucent时，边缘保持不可用。 |
条纹对比度阈值
参数说明 |
用于去除点云中的噪点。如调节离群点去除与噪点去除后，仍无法获得需要的点云，再调节该参数。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
1~100 |
调节说明 |
|
|
3D参数分组下的编码模式设置为Reflective时，条纹对比度阈值不可用。 |
其他条件相同，仅条纹对比度阈值不同的点云对比如下：
| 3 | 15 | 30 |
|---|---|---|
|
|
|
深度范围
参数说明 |
设置Z向感兴趣区域。在相机的工作距离范围内设置深度范围，可滤除深度范围外的数据。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
|
调节说明 |
|
不同深度范围效果对比：
| 范围过大 | 范围适中 | 范围过小 |
|---|---|---|
|
|
|
|
|
|
设置深度范围
执行以下步骤调节深度范围：
-
双击深度范围右侧的编辑，打开设置深度范围界面。
-
点击右边栏最上方的更新点云，获取最新的点云。
-
调整点云的位置：调整到可看到代表深度范围上下限的两个灰色长方形即可。
-
调节深度范围：拖动右侧滑动条上的滑块，大致调节深度范围。再输入数值，精准调节深度范围。
判断深度范围是否合适：所有必需的物体特征均位于两个灰色长方形之间，大多数噪点和离群点位于该区域之外。 -
设置完成后，单击右下角的保存。
|
感兴趣区域
参数说明 |
设置深度图和点云在XOY平面上的感兴趣区域，所选区域外的点将被移除。 |
|---|---|
可见级别 |
初级、专家、大师 |
参数取值 |
无 |
调节说明 |
详见下方设置感兴趣区域。 |
设置感兴趣区域
-
双击感兴趣区域右侧的编辑，进入设置感兴趣区域页面。
-
在左侧选择并调节感兴趣区域。拖拽选框可调节位置，拖拽白色锚点可调节大小。
-
单击应用，应用设置的感兴趣区域。
-
单击清空，可清除当前设置的感兴趣区域。
-
DEEP（V4）与LSR（V4）系列，在此界面显示的是2D图（深度源）。如果图像过暗或过亮，请调节2D图（深度源）曝光模式。
-
-
重新采集图像，查看深度图或点云，确认所设感兴趣区域的效果。
