表面点过滤（通过法向）

功能描述

该步骤可基于法向量对表面进行点过滤，并进行平滑和去噪，以获得更优的表面。

before filtering

after filtering

过滤前

过滤后

使用说明

该步骤的使用流程如下图所示，下文将对该流程进行介绍。

filter surface points by normals process

选择输入数据。在工程编辑区连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
明确是否使用特征区域。详细说明请参考使用特征区域。
调整角度过滤参数。
调整其他参数。
勾选输出项深度图（默认已勾选）。
运行步骤，并查看运行结果。

参数说明

使用特征区域

参数解释：特征区域用于限制表面点过滤的区域，勾选该参数后，该步骤将仅处理特征区域内或特征区域外的数据。

特征区域模式

参数解释：该参数用于设置特征区域的模式，即用于选择对特征区域内的数据进行表面点过滤，还是对特征区域外的数据进行表面点过滤。

值列表：使用特征区域内数据、使用特征区域外数据

调节说明：如果要对特征区域内的数据进行表面点过滤，可选择使用特征区域内数据；如果要对特征区域外的数据进行表面点过滤，可选择使用特征区域外数据。
特征区域

查看设置特征区域了解如何调整特征区域。
保留未过滤数据

参数解释：勾选该参数后，未过滤的数据也会保留在输出中。默认不勾选。

角度过滤相关参数

参数解释：

法向量最小角度：法向量相对于Z轴的最小可接受角度。
法向量最大角度：法向量相对于Z轴的最大可接受角度。
法向量投影后最小角度：法向量在XOY平面上的投影，以Z轴为中心顺时针旋转，相对于X轴正方向的最小可接受角度。
法向量投影后最大角度：法向量在XOY平面上的投影，以Z轴为中心顺时针旋转，相对于X轴正方向的最大可接受角度。


如图所示，OA为法向量，OB为法向量在XOY平面上的投影，∠a为法向量角度，∠b为法向量投影后角度。

filter surface points by normals angle filter

如图所示，OA为法向量，OB为法向量在XOY平面上的投影，∠a为法向量角度，∠b为法向量投影后角度。

参数法向量最小/最大角度和法向量投影后最小/最大角度规定了法向量的角度过滤范围。如果某个数据点的法向量角度或法向量投影后的角度在此范围之外，则该数据点将被过滤掉。

噪声去除等级

参数解释：计算法向量时可能会带来噪声，需依据对噪声的容忍程度选择去噪等级。

值列表：不去除、轻度、中度、重度

平滑大小

参数解释：滤波窗口的大小。

在过滤法向量之前对表面数据进行均值滤波，以避免噪声引起的法向量突变。默认值为1。

法向量计算

法向量计算邻域半径: 参数解释：在设置的邻域半径的圆内的点会被用于计算法向量。单位为毫米（mm），默认值为1.000。
法向量计算核心半径: 参数解释：在以设置的核心半径的两倍为边长的正方形内的点会被用于计算法向量。单位为像素（pixel），默认值为1。

输出说明

该步骤的输出为经过处理的深度图，可作为其他步骤的输入。

常见故障处理

无效参数

序号	错误	可能原因	解决方案
1	“平滑大小”设置不合理	“平滑大小”小于1。	重新设置“平滑大小”，确保其大于1。
2	“法向量角度”设置不合理	“法向量角度”未在0°~90°范围内。	重新设置“法向量角度”，确保其在0°~90°范围内。
3	“法向量投影后角度”设置不合理	“法向量投影后角度”未在0°~360°范围内。	重新设置“法向量投影后角度”，确保其在0°~360°范围内。
4	“法向量计算邻域半径”设置不合理	“法向量计算邻域半径”未大于0。	重新设置“法向量计算邻域半径”，确保其大于0。
5	“法向量计算核心半径”设置不合理	“法向量计算核心半径”未大于0。	重新设置“法向量计算核心半径”，并确保其大于0。

序号

错误

可能原因

解决方案

“平滑大小”设置不合理

“平滑大小”小于1。

重新设置“平滑大小”，确保其大于1。

“法向量角度”设置不合理

“法向量角度”未在0°~90°范围内。

重新设置“法向量角度”，确保其在0°~90°范围内。

“法向量投影后角度”设置不合理

“法向量投影后角度”未在0°~360°范围内。

重新设置“法向量投影后角度”，确保其在0°~360°范围内。

“法向量计算邻域半径”设置不合理

“法向量计算邻域半径”未大于0。

重新设置“法向量计算邻域半径”，确保其大于0。

“法向量计算核心半径”设置不合理

“法向量计算核心半径”未大于0。

重新设置“法向量计算核心半径”，并确保其大于0。