실제 로봇이 소프트웨어 시뮬레이션에 도달 가능한 픽 포인트 위치에 도달할 수 없음

문제 현상:

로봇과 빈 사이의 공간 제한은 매우 엄격합니다. 픽 포인트는 소프트웨어의 시뮬레이션에서 도달할 수 있지만 실제 로봇은 도달할 수 없습니다.

티치 펜던트를 사용하여 로봇을 수동으로 이 위치로 이동하면 “특수 기계적 간섭(Special mechanical interference)” 오류가 보고됩니다. 그러나 실제 로봇의 소프트 리미트를 비활성화하고 티치 펜던트를 사용하여 로봇을 수동으로 이동하면 작업물 픽 포인트에 성공적으로 도달할 수 있습니다.

영향을 받는 버전:

소프트웨어: 모든 버전.

로봇: Yaskawa GP180.

원인 추측:

축 2와 3 사이의 소프트 리미트 외에도 다른 관절이 베이스와 충돌하는 것을 방지하기 위한 동적 리미트도 있습니다. 소프트웨어에서는 이러한 상황에 대한 제한이 없습니다.

해결 방법:

부적절한 위치에 있는 관절의 경우 소프트 리미트를 수정합니다.