拡散反射、鏡面反射、多重反射

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光線が対象物表面に照射する時反射が発生します。対象物表面の材質によって反射の種類も異なります。

拡散反射と鏡面反射

拡散反射 鏡面反射

説明

diffuse reflection
入射光が様々な方向に反射される

specular reflection
入射角と反射角が等しく反射される

代表的なシーン

段ボール箱や研磨されていない金属加工品、不透明なプラスチック加工品の粗い表面、マット表面など

研磨された金属部品など滑らかな表面

拡散反射と鏡面反射がデータに与える影響は以下のようです。

  • 対象物表面は拡散反射が発生した場合、パラメータを調整すれば輝度が適切な 2D 画像と完全で精確な深度データが取得できます。

    2D 画像 点群

    disffuse reflection object

    disffuse reflection point cloud

  • 対象物表面が鏡面反射が発生した場合、反射光が全部受光部に照射した部分は露出過度になります。対して反射光がほとんど受光部に照射しない部分は露出不足になります。深度データの損失が発生する恐れがあります。詳細な解決法は鏡面反射のせいで点群抜けが発生した場合をお読みください。

    対象物 点群

    object 2d 1

    object cloud 1

多重反射

対象物の形状が複雑で光線が複数の表面間に複数回反射することは多重反射です。

interreflection

多重反射が発生した時、深度データの計算が間違う恐れがあります。深度画像と点群に損失またはデータの間違いが発生する可能性があります。詳細な解決法は多重反射のせいで点群抜けが発生した場合をお読みください。

滑らかなコンテナ側面や密集した反射するシャフトロッド、ボールグリッドアレイ(BGA)などのシーンでは多重反射はよく発生します。

対象物 点群 説明

reflective 233 1

reflective 233 2

金属コンテナ側面と金属部品との間に発生した多重反射から生じた点群抜け

reflective 233 4

reflective 233 5

金属シャフトロッド間に発生した多重反射から生じたシャフトロッド表面の点群抜け

bga solder balls

bga solder balls cloud

複雑な BGA 表面の多重反射から生じた間違った点群データ

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