RobotWare7 烧录

检查控制器及软件版本

  • 系统版本：控制器为 OmniCore ，RobotWare 版本大于 7.3。

  • 系统选项：3114-1 Multitasking

在示教器 Home 界面依次单击 设置 ‣ 系统 。

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单击 关于 在 系统详细信息 中确认 RobotWare 版本大于 7.3。

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在 系统选项 中确认已安装 3114-1 Multitasking 。

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注意

系统版本不符合要求将无法正常烧录。

建立网络连接

硬件连接

将工控机的网线另一端连接到机器人控制柜的 WAN 网口上，如下图所示。

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设置 IP

在示教器 Home 界面依次单击 设置 ‣ 网络 ‣ 公用网络 。

勾选 使用以下 IP地址 后进行 IP 设置，机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

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注意

网线必须接到 WAN 口上，设置 WAN 口 IP 时注意和机器人 LAN 口的 IP 地址进行区分。

烧录文件至机器人中

准备工作

将 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB 文件夹中的文件拷到 U 盘中。

小技巧

单击位于 Mech-Center ‣ 部署设置 ‣ Robot Server 中的 RobotServer烧录文件夹 可直接打开 Robot_FullControl 文件夹。

文件夹

说明

config_robware7

机器人配置文件，主要定义了主控需要的信号、自动加载模块及任务类型

MM_robware7

机器人程序模块

备份

请在开始烧录前进行备份，以便在误操作后恢复机器人系统。

  1. 在 Home 页依次单击 设置 ‣ 备份和恢复 。

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    ../../../../_images/robotware_backup1.png

  2. 在备份界面中，修改名称与路径后，单击 备份 。

    ../../../../_images/robotware_backup2.png

  3. 在弹出的窗口中单击 确认，此时已完成备份操作。

    ../../../../_images/robotware_backup3.png

重置

注解

重置分为 重置系统 和 重置 RAPID 。

  • 重置系统 将恢复出厂系统参数和 RAPID 程序，同时会重置 IO 配置，如果有板卡和其他通信设备，需要在重置系统后重新配置。

  • 重置 RAPID 将删除当前 RAPID 程序和数据，但会保留系统参数设置。

重置 RAPID

请根据以下逻辑图来判断是否需要 重置 RAPID 。

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  1. 在 Home 页依次单击 设置 ‣ 备份和恢复

    ../../../../_images/robotware_home.png
    ../../../../_images/robotware_backup1.png

  2. 在 重置用户数据 界面中，勾选 重置 RAPID ，然后单击 重置 。

    ../../../../_images/robotware_reset1.png

  3. 在弹出的窗口中单击 确定 。

    ../../../../_images/robotware_reset2.png

重置系统（谨慎使用）

  1. 在 Home 页依次单击 设置 ‣ 备份和恢复 。

    ../../../../_images/robotware_home.png
    ../../../../_images/robotware_backup1.png

  2. 在 重置用户数据 界面中，勾选 重置 RAPID和系统参数 ，然后单击 重置 。

    ../../../../_images/robotware_reset3.png

  3. 在弹出的窗口中单击 确定 。

    ../../../../_images/robotware_reset2.png

开始烧录

  1. 打开 RobotStudio，由于网线插在机器人控制柜 WAN 口上，按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。

    ../../../../_images/load_program1.png

  2. 按照下图所示流程导入 config_robware7 文件夹下的两个配置文件。

    小技巧

    使用 “ctrl + 鼠标左键” 可同时选择多个文件。

    ../../../../_images/load_program2.png

  3. 弹窗分别单击 确定 。

    ../../../../_images/load_program3.png

  4. 按照下图所示操作，将整个 MM_robware7 文件夹拷贝到机器人系统 HOME 路径下。注意最后一步需要单击 重启 来完成烧录。

    ../../../../_images/load_program4.png

  5. 在 safe_area.mod 程序里可以按照现场机器人工作区域修改安全区域范围，单位 mm。

运行程序

重置指针

  1. 在 Home 页单击 操作 。

    ../../../../_images/robotware_run.png

  2. 单击左侧的 任务 将展开任务列表，单击右侧的 高级 ，将弹出高级选项。

    ../../../../_images/robotware_run1.png

  3. 在任务列表中选中 T_ROB1 后，单击 重置程序指针到Main 。

    ../../../../_images/robotware_run2.png

  4. 在弹出的窗口中单击 是 。

    ../../../../_images/robotware_run3.png

运行程序

  1. 单击 icon_controlpanel 打开 控制面板 ，然后依次单击 控制 ‣ 自动 。

    ../../../../_images/robotware_run4.png

  2. 在弹出的窗口中单击 确认 。

    ../../../../_images/robotware_run5.png

  3. 依次单击 电机开启 ‣ 开始 来运行程序 。

    ../../../../_images/robotware_run6.png

  4. 单击界面左上角的 消息 可展开消息界面，当显示下图所示的日志时，说明机器人端程序烧录完成。

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故障处理

当烧录完成后仍无法正常连接，请确认以下内容。

  • 工控机端：

    1. 确认已关闭防火墙。

    2. 确认可以通过 CMD 命令提示符 ping 通机器人 IP 。

    3. 确认没有其他杀毒软件的影响。

    4. 确认工控机的两个网口在不同 IP 网段没有冲突。

    5. 如果是通过路由器连接，排除其他网线的干扰。

  • 机器人端：

    1. 确认正确连接在了控制器的 WAN 口。

    2. 确认机器人的 IP 设置是正确的，修改的是 WAN 口 IP ，而不是其他网口。

    3. 机器人执行了 “运行程序” 操作 。