NACHI（那智）¶
本节介绍如何主控 NACHI 机器人，包含以下4步：
检查控制器及软件版本¶
NACHI 机器人主控程序：无要求
建立网络连接¶
切换机器人保护等级¶
在机器人初始界面，单击 复位键
，如下图所示。
在弹出页面输入框中输入 314 ，完成后单击示教器键盘上的 回车键
。
在弹出的页面输入框中输入 12345 （默认密码），完成后单击示教器键盘上的 回车键
，切换至 SPECIALIST 等级。
出现如下提示，等级切换完成，此时可使用所有功能。
设置IP¶
依次单击示教器界面的 ，进入 TCP/IP的设定 界面。
在 TCP/IP的设定 界面，在 IP地址 栏输入机器人 IP 地址即可。
提示
机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。如需设置静态IP，请咨询网络管理员。
烧录文件至机器人中¶
准备工作¶
将 NACHI 机器人的烧录文件拷到 U 盘中。
文件路径: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi 。
注意
MZ12-01-A.120 文件需修改为对应型号的文件名。例如 SRA166-1 型号的机器人烧录时，需修改为 SRA166-1-A.120，修改完成后再将烧录文件夹拷入 U 盘。
开始烧录¶
将 U 盘插入示教器背面，如下图所示。
在示教器主界面，依次单击 。
Device (src) 为 U 盘文件夹，选择烧录文件所在的文件夹；Deviece (dest) 选择内部储存器 PROGRAM 。光标移动至程序栏，单击 Select All File 。
提示
示教器为触屏屏幕，可手动点击屏幕进行操作。
单击 Execute ，导入文件。
当出现如下信息时，烧录完成。
注意
退出程序后需重启机器人。
编译程序¶
返回主界面，依次单击 进入 ASCII文件编辑 界面。
选中文件，单击 Execute ；三个文件均需执行此操作，且文件需执行完成之后才能执行下一个。
执行后弹出如下提示框，单击 可行 。
编译成功后，出现如下提示。
运行程序¶
返回主界面，依次单击 。
用户任务监视器如下图 ④ 所示。单击示教器上的 编辑
， 用户任务监视器 窗口栏 (⑥)变为橙色，此时为可编辑状态。在程序栏 1 中填写 21， 程序栏 2 中填写 22，完成后单击 编辑 退出编辑状态。
提示
如果机器人运动卡顿，将 21 号程序的优先级别从 4 改至 5 。
将光标移动至 执行状态 栏，同时按住 动作可能
与 数字键 1 
。
依次单击 ，输入 120 ，再单击 回车键
。程序窗口显示从 U 盘导入的执行程序。
上电运行¶
旋转控制柜钥匙，使其对准标注位置①。
旋转示教器旋钮至下图所示位置。然后依次单击绿色按钮与白色按钮，机器人上电运行。
提示
机器人主控程序烧录完成后，可启动 Mech-Center，连接机器人。