STAUBLI(史陶比尔)

本节介绍如何主控 STAUBLI 机器人,包含以下 3 步:

注解

STAUBLI 机器人主控程序烧录对机器人系统版本无要求。

用户密码:

  • default:密码为空。

  • maintenance:密码为 spec_cal。

  • staubli:密码不对外开放。

建立网络连接

硬件连接

硬件连接如下图所示,其中,①处连接 IO 板,②处连接工控机。

../../../_images/handware_connection1.png

设置 IP

IP 地址如下图所示。

../../../_images/set_ip3.png

烧录文件至机器人中

选择烧录文件

需要烧录的文件的具体路径为 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/staubli

烧录前的准备

在拷贝烧录文件之前需要配置 IO ,在示教器中找到 IO 板,查看 IO 板编号。

../../../_images/begin_to_load_2.png

STAUBLI 机器人官方的 etherCAT IO 板有 4 个 DO(exDO)和 8个 DI(exDI),需像下图一样修改 mm_control 文件夹中mm_control.dtx 文件配置 IO ,将下图中的 Digital_I/O 改成 Term_1_(D24403000) 。

../../../_images/begin_to_load_3.png

程序烧录

由于机器人通过 ftp 方式拷贝程序,所以首先需使工控机 IP 地址与机器人 IP 地址位于同一网段下,确保工控机可以 ping 通机器人。 同时还要确保工控机开启了 ftp 服务。

../../../_images/begin_to_load_4.png

其次执行以下程序:

随后重启机器人,检查 IO 板是否配置成功。IO 板配置成功前后如下图所示:

../../../_images/begin_to_load_5.png
../../../_images/begin_to_load_6.png

烧录后的操作

切到 自动模式 并加载程序,然后选择 VAL3 ,在 存储介质 选项下双击 mechmind

../../../_images/begin_to_load_7.png
../../../_images/begin_to_load_8.png
../../../_images/begin_to_load_9.png

执行下图 ①~③ 步,注意检查有没有报错信息,若有报错信息,先解决报错,基本上都是 IO 配置问题。 然后按 ④ 处按钮上电,⑤处的蓝灯会闪烁,此时按下按钮 ⑤ ,蓝灯变为常亮。⑥ 为调速按钮。

../../../_images/begin_to_load_10.png

测试机器人连接状态

检查 Mech-Center 设置并连接机器人

请参阅:测试机器人连接状态