STAUBLI（史陶比尔）¶
本节介绍如何主控 STAUBLI 机器人，包含以下 3 步：
注解
STAUBLI 机器人主控程序烧录对机器人系统版本无要求。
用户密码：
default：密码为空。
maintenance：密码为 spec_cal。
staubli：密码不对外开放。
烧录文件至机器人中¶
选择烧录文件¶
需要烧录的文件的具体路径为 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/staubli 。
烧录前的准备¶
在拷贝烧录文件之前需要配置 IO ，在示教器中找到 IO 板，查看 IO 板编号。
STAUBLI 机器人官方的 etherCAT IO 板有 4 个 DO（exDO）和 8个 DI（exDI），需像下图一样修改 mm_control 文件夹中mm_control.dtx 文件配置 IO ，将下图中的 Digital_I/O 改成 Term_1_(D24403000) 。
程序烧录¶
由于机器人通过 ftp 方式拷贝程序，所以首先需使工控机 IP 地址与机器人 IP 地址位于同一网段下，确保工控机可以 ping 通机器人。 同时还要确保工控机开启了 ftp 服务。
其次执行以下程序：
备份并替换下列文件或文件夹：
ftp://192.168.0.254/usr/configs/J206_EtherCAT（IO 相关，该文件是使用的 STAUBLI 官方的 etherCAT IO 板，若使用其他品牌 IO 板需咨询 STAUBLI 技术支持进行配置，然后联系梅卡曼德开发人员修改程序）
随后重启机器人，检查 IO 板是否配置成功。IO 板配置成功前后如下图所示：
烧录后的操作¶
切到 自动模式 并加载程序，然后选择 VAL3 ，在 存储介质 选项下双击 mechmind 。
执行下图 ①~③ 步，注意检查有没有报错信息，若有报错信息，先解决报错，基本上都是 IO 配置问题。 然后按 ④ 处按钮上电，⑤处的蓝灯会闪烁，此时按下按钮 ⑤ ，蓝灯变为常亮。⑥ 为调速按钮。
