標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング¶
概要¶
標準インターフェースを利用する場合、コマンドのリターンメッセージにはコマンドの実行状況（ステータスコード）が含まれます。ステータスコードには、正常に実行完了のコードとエラーコードがあります。
Mech-Vision：
1001~1099：Mech-Vision関連のエラーコード
1100~1199：Mech-Vision関連の正常実行完了のコード
Mech-Viz：
2001~2099：Mech-Viz関連のエラーコード
2100~2199：Mech-Viz関連の正常実行完了のコード
Mech-Center：
3001~3099：Mech-Center関連のエラーコード
3100~3199：Mech-Center関連の正常実行完了のコード
ロボット：
4001~4099：ロボット関連のエラーコード
4100~4199：ロボット関連の正常に実行完了のステータスコード
外部パラメータのキャリブレーション：
7001~7099：外部パラメータのキャリブレーション関連のエラーコード
7100~7199：外部パラメータのキャリブレーション関連の正常実行完了のコード
Mech-Vision¶
Mech-Vision関連のエラーコード¶
エラーコード |
意味 |
Mech-Vision：プロジェクトが登録されていない、または自動読み込みに設定されていない |
|
Mech-Vision：ビジョン結果がない |
|
Mech-Vision：ROI内に点群がない |
|
Mech-Vision：無効な位置姿勢データ |
|
Mech-Vision：計算中 |
|
Mech-Vision：位置姿勢の数は移動パラメータの数と一致しない |
|
Mech-Vision：位置姿勢の数はラベル数と一致しない |
|
Mech-Vision：プロジェクト番号が存在しない |
|
Mech-Vision：パラメータレシピの番号が上限を超えた |
|
Mech-Vision：レシピ名が存在しない |
|
Mech-Vision：パラメータの設定に失敗 |
|
Mech-Vision：プロジェクト実行エラー |
|
Mech-Vision：無効なラベルマッピング |
|
Mech-Vision：ビジョン位置姿勢の数がエラー |
|
Mech-Vision：実行時間タイムアウト |
|
Mech-Vision：実行していない |
|
Mech-Vision：対象物寸法の設定に失敗（プロジェクトにステップ 対象物の寸法を読み込む があるかを確認してください） |
|
Mech-Vision：無効な対象物寸法 |
|
Mech-Vision：位置姿勢の数はカスタマイズされた出力データの数と一致しない |
|
Mech-Vision：無効な位置姿勢タイプ |
|
Mech-Viz：経路計画に失敗 |
|
Mech-Viz：ロボット関節角度の計算に失敗 |
|
Mech-Vision：移動特異点 |
|
Mech-Vision：直線運動の計画に失敗 |
|
Mech-Vision：無効な把持位置姿勢 |
|
Mech-Vision：ロボット本体が衝突 |
|
Mech-Vision：ロボットと対象物との衝突 |
|
Mech-Vision: 点群と衝突する点数がしきい値より大きく、衝突が検出された |
|
Mech-Vision: 点群と衝突する面積がしきい値より大きく、衝突が検出された |
|
Mech-Vision: 点群と衝突する体積がしきい値より大きく、衝突が検出された |
|
Mech-Vision：「ビジョン処理による移動」ステップがビジョン位置姿勢を送信していない |
Mech-Vision関連の正常実行完了のコード¶
正常実行完了のコード |
意味 |
1100 |
Mech-Vision：ビジョン位置姿勢の取得に成功 |
1101 |
Mech-Vision：準備完了 |
1102 |
Mech-Vision：プロジェクトのトリガーに成功 |
1103 |
Mech-Vision：計画経路の取得成功（105コマンド実行成功後の戻り値） |
1107 |
Mech-Vision：レシピの切替に成功 |
1108 |
Mech-Vision：対象物寸法の設定に成功 |
Mech-Viz¶
Mech-Viz関連のエラーコード¶
エラーコード |
意味 |
Mech-Viz：ソフトウェアが登録されていない |
|
Mech-Viz：プロジェクト実行中 |
|
Mech-Viz：Mech-Visionからのビジョン結果を受信していない |
|
Mech-Viz：ロボット関節角度の計算に失敗 |
|
Mech-Viz：動作計画に失敗 |
|
Mech-Viz：プロジェクト実行エラー |
|
Mech-Viz：経路に到達できない |
|
Mech-Viz：DOリストが提供されていない |
|
Mech-Viz：無効な位置姿勢タイプ |
|
Mech-Viz：無効な位置姿勢データ |
|
Mech-Viz：プロジェクトが設定されていない |
|
エラーコードが使用されていない |
|
Mech-Viz：ステップパラメータの設定に失敗 |
|
Mech-Viz：停止に失敗 |
|
Mech-Viz：無効な分岐の出口番号 |
|
Mech-Viz：特異点のため実行に失敗 |
|
Mech-Viz：直線運動の計画に失敗 |
|
Mech-Viz：実行していない |
|
Mech-Viz：無効な分岐名 |
|
Mech-Viz：実行時間タイムアウト |
|
Mech-Viz：無効なインデックス付きのステップ名 |
|
Mech-Viz：無効なインデックス |
|
Mech-Viz：インデックスの設定に失敗（インデックパラメータ付きのステップがプロジェクトに入れるかどうかを確認してください） |
|
Mech-Viz：無効な把持位置姿勢 |
|
Mech-Viz：ロボット本体が衝突 |
|
Mech-Viz：シーンとの衝突 |
|
Mech-Viz：点群と衝突する点の数が上限を超えた |
|
Mech-Viz：点群と衝突する面積が上限を超えた |
|
Mech-Viz：点群と衝突する体積がしきい値より大きく、衝突が検出された |
|
Mech-Viz：撮影されていない |
|
Mech-Viz：ビジョン結果がない |
|
Mech-Viz：ビジョン結果のROIに点群がない |
|
Mech-Viz：計画するビジョン位置姿勢がない |
|
Mech-Viz：ステップパラメータの取得に失敗 |
|
Mech-Viz：「ビジョン処理による移動」からの動作計画の取得に失敗 |
|
Mech-Viz：ビジョン結果からのカスタマイズされたデータの取得に失敗 |
|
Mech-Viz：ビジョンサービスが登録されていない |
Mech-Viz関連の正常実行完了のコード¶
正常実行完了のコード |
意味 |
2100 |
Mech-Viz：実行に成功 |
2102 |
Mech-Viz：DOリスト送信に成功 |
2103 |
Mech-Viz：起動に成功 |
2104 |
Mech-Viz：停止に成功 |
2105 |
Mech-Viz：分岐の設定に成功 |
2106 |
Mech-Viz：インデックスの設定に成功 |
2107 |
Mech-Viz：外部からの位置姿勢の設定に成功 |
21072108 |
Mech-Viz：Mech-Vizステップのパラメータの設定に成功 |
2109 |
Mech-Viz：Mech-Vizステップのパラメータの読み取りに成功 |
Mech-Center¶
Mech-Center関連のエラーコード¶
エラーコード |
意味 |
Mech-Center：無効なコマンド |
|
Mech-Center：インターフェースコマンド長さやフォーマットがエラー |
|
Mech-Center：クライアントが切断された |
|
Mech-Center：サーバーが切断された |
|
Mech-Center：Mech-Visionを呼び出す時間がタイムアウト |
|
Mech-Center：未知エラー |
|
Mech-Center：データ確認応答信号がタイムアウト |
|
Mech-Center：構成IDが存在しないため、パラメータの読み取り/設定ができない |
Mech-Center関連の正常実行完了のコード¶
正常実行完了のコード |
意味 |
3100 |
Mech-Center：クライアントとの接続は正常 |
3101 |
Mech-Center：サーバーとの接続は正常 |
3102 |
Mech-Center：クライアントからの接続を待つ |
3103 |
Mech-Center：データキャッシュのクリアに成功 |
ロボット¶
ロボット関連のエラーコード¶
エラーコード |
意味 |
4002 |
ロボットのオイラー角の形式に対応しない |
4005 |
ロボットに接続できませんでした（ロボットのIPアドレスとネットワーク構成を確認してください） |
ロボット関連の正常実行完了のコード¶
正常実行完了のコード |
意味 |
4101 |
ロボットの接続に成功 |
4102 |
ロボットの接続が切断した |
4103 |
ユーザーによってロボットサービスが終了された |
外部パラメータのキャリブレーション¶
外部パラメータのキャリブレーション関連のエラーコード¶
エラーコード |
意味 |
キャリブレーション：パラメータがエラー |
|
キャリブレーション：Mech-Visionはキャリブレーションするためのフランジ位置姿勢を提供しない |
|
キャリブレーション：Mech-Visionはキャリブレーションするための関節角度を提供しない |
|
キャリブレーション：ロボットはキャリブレーションポイントに到達することに失敗 |
外部パラメータのキャリブレーション関連の正常実行完了のコード¶
正常実行完了のコード |
意味 |
7100 |
キャリブレーション：ロボットはキャリブレーションポイントに到達することに成功 |
7101 |
キャリブレーション：Mech-Visionから提供されるキャリブレーションポイントが正常 |
Mech-Vision関連のエラーのトラブルシューティング¶
1001¶
Mech-Vision：プロジェクトが登録されていない、または自動読み込みに設定されていない
エラーの原因：
Mech-Visionが起動していないか、プロジェクトが開かれません
現在のプロジェクトを自動的に読み込む にチェックを入れていないため、プロジェクトIDはありません。
内部通信の異常、または同名のプロジェクトの存在により、Mech-Visionプロジェクトのサービス登録が失敗しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionソフトウェアが起動していること、呼び出し中のプロジェクトが開いていることを確認します。
現在のプロジェクトを自動的に読み込む にチェックを入れていることを確認します。
同じ名前のプロジェクトが存在しないことを確認し、Mech-Visionソフトウェアを再起動してください。
1002¶
Mech-Vision：ビジョン結果がない
エラーの原因：
呼び出されたMech-Visionが正常に実行されましたが、posesのポートにはデータがありません。考えられる理由は、インスタンスセグメンテーションの信頼度しきい値が高すぎる、シーンにマッチングする物体がない、不適切なROI設定、点群精度が出ない、不適切なフィルタリング設定などがあります。
Mech-Visionプロジェクトの出力ステップで、posesポートが存在しません。考えられる理由は、出力ステップのポートタイプがカスタムに設定されているが、posesポート名が作成されていません。
トラブルシューティング手順：
1003¶
Mech-Vision：ROI内に点群がない
エラーの原因：
呼び出されたMech-Visionプロジェクトが正常に位実行されましたが、3D ROIに点群がありません。
トラブルシューティング手順：
点群に3D ROIを設定するステップのROI設定を確認します。一部のプロジェクトには、このエラーによって箱が位置に到達しているか、箱は空であるかなどが判断できるので、必ずしもプロジェクトエラーとは限りません。
1006¶
Mech-Vision：無効な位置姿勢データ
エラーの原因：
101コマンドよって設定されたロボットの位置姿勢データは、6桁未満です。ロボットの位置姿勢はデフォルトで6軸ロボットの位置姿勢になります。4軸または5軸ロボットの場合、残りのフィールドに0を入力します。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認します。 101コマンドで送信されるロボットの位置姿勢データは、6 つの数字で構成されている必要があります。
1007¶
Mech-Vision：計算中
エラーの原因：
Mech-Visionプロジェクトがまだ実行されている間、クライアントのインターフェースプログラムは101コマンドを再度呼び出して、同じMech-Visionプロジェクトをトリガーしようとします。
Mech-Visionでは複数のプロジェクトを同時に実行できますが、実行中に同じMech-Visionプロジェクトを繰り返しトリガーすることはできません。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、設定されたMech-Visionプロジェクト番号が正しいかを確認します。
プログラムに同じMech-Visionプロジェクトが短期間で再度呼び出されるかを確認します。
1009¶
Mech-Vision：位置姿勢の数は移動パラメータの数と一致しない
エラーの原因：
このエラーは通常、ビジョン結果がロボットの移動経路 （接着など）であり、Mech-Visionプロジェクトによって出力される移動 パラメータが経路上の目標点の数と一致しないプロジェクトで発生します。
トラブルシューティング手順：
まだありません。
1010¶
Mech-Vision：位置姿勢の数はラベル数と一致しない
エラーの原因：
Mech-Visionプロジェクトによって出力されたラベルがビジョン位置姿勢の数と一致しません。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionプロジェクトにデータフローの位置姿勢とラベルを確認し、位置姿勢とラベル数の不一致の原因をトラブルシューティングします。
1011¶
Mech-Vision：プロジェクト番号が存在しない
エラーの原因：
101コマンドに設定したプロジェクト番号がMech-Visionのプロジェクトリストに存在しません。
例えば、プロジェクトリストに1つのプロジェクトしかない場合、101コマンドが2番目のプロジェクトを呼び出すと、このエラーが発生します。
トラブルシューティング手順：
項目で使用されるすべてのMech-Visionプロジェクトで 現在のプロジェクトを自動的に読み込む が設定されていることを確認します。
クライアントのインターフェースプログラムでトリガーされたMech-Visionプロジェクト番号が正しいかどうかを確認します。
1012¶
Mech-Vision：パラメータレシピの番号が上限を超えた
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは103コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトレシピを設定しますが、呼び出されたレシピ番号には対応するレシピがありません。
例えば、Mech-Visionプロジェクトで設定されたレシピが2つしかない場合、クライアントが3番目のレシピを呼び出すと、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionプロジェクトのレシピ設定を確認します。
クライアントのインターフェースプログラムの103コマンドで設定したレシピ番号が正しいかを確認します。
1013¶
Mech-Vision：レシピ名が存在しない
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムが103コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトのレシピを設定したが、Mech-Visionプロジェクトにレシピが設定されていない場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionプロジェクトのレシピ設定を確認し、プロジェクトで必要なレシピと番号が正しく設定されていることを確認します。
プロジェクトがレシピを切り替える必要がない場合、クライアントのインターフェースプログラムはレシピを切り替える機能を使用しません。
1014¶
Mech-Vision：パラメータの設定に失敗
エラーの原因：
Mech-CenterとMech-Visionソフトウェア間の通信が異常で、Mech-Visionレシピが正常に設定されません。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionのログで詳細情報を確認してください。
1015¶
Mech-Vision：プロジェクト実行エラー
エラーの原因：
Mech-Visionプロジェクトが正常に実行されず、Mech-VisionエラーコードCV-ExxxxまたはMech-Centerによって解析されないその他のエラーが表示されます。このエラーが発生すると、Mech-Visionプロジェクトは実行を完了せずに中止されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionでエラーメッセージを確認し、エラーメッセージに基づいてMech-Visionプロジェクトのトラブルシューティングを行います。
1017¶
Mech-Vision：無効なラベルマッピング
エラーの原因：
Mech-Visionプロジェクトによって出力されたラベルは、INTデータ型ではありません。標準インターフェースを使用する場合、Mech-Visionプロジェクトによって出力されたラベルはINTデータ型にマッピングする必要があります。そうしないと、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
1018¶
Mech-Vision：ビジョン位置姿勢の数がエラー
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは101コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトをトリガーし、設定されたビジョン位置姿勢の期待数がインターフェースのデータ長さ制限を超えています。
トラブルシューティング手順：
データ長さがMech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 で設定可能です。通信画面の 詳細設定 で一度に送信するビジョン位置姿勢の最大数を設定します。設定可能な範囲は[1, 30]です。
パラメータ「ビジョン位置姿勢の期待数」が上記で設定した値よりも小さいことを確認します。
1019¶
Mech-Vision：実行時間タイムアウト
エラーの原因：
102コマンドを呼び出してMech-Visionからビジョン結果を取得することからタイマーを開始し、指定された時間内にMech-Visionプロジェクトの実行が完了しなかった場合、このエラーが報告されます。
Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックし、タイムアウト時間が 詳細設定 で設定可能です。初期値は10sです。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、102コマンドを呼び出してMech-Visionのビジョン結果を取得する前にタイムアウト時間を適切に追加できます。
Mech-Visionプロジェクトの実行時間が長いプロジェクトの場合、上記のタイムアウト制限時間の設定を適切に変更できます。
1020¶
Mech-Vision：実行していない
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムが最初に101コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトをトリガーせず、このプロジェクトのビジョン結果を取得しようとして102コマンドを直接呼び出すと、このエラーが報告されます。
例えば、2つのMech-VisionプロジェクトがMech-Centerに登録されている場合、クライアントのインターフェースプログラムがプロジェクト1を開始してからプロジェクト2のビジョン結果を取得しようとすると、このエラーが報告されます。
コマンド102が呼び出されてビジョン結果のすべての位置姿勢が取得されました。キャッシュは空ですが、コマンド102の呼び出しを続けます。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、102コマンドによって指定されたプロジェクト番号が正しいであることを確認します。
クライアントインターフェースプログラムを確認します。102コマンドによって返されたデータのパラメータ「位置姿勢の送信が完了するかどうか」が1の場合、全ての位置姿勢送信が完了したことを意味し、102コマンドを呼び出し続けると本エラーとなります。
1021¶
Mech-Vision：対象物寸法の設定に失敗（プロジェクトにステップ 対象物の寸法を読み込む があるかを確認してください）
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは501コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトの対象物寸法を動的に設定しますが、Mech-Visionプロジェクトには 対象物の寸法を読み込む ステップがなく、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionプロジェクトにステップ 対象物の寸法を読み込む があることを確認します。
1022¶
Mech-Vision：無効な対象物寸法
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは501コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を動的に設定しますが、設定された寸法の値は無効であり、0たは負の数値があります。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、設定された対象物の寸法（長さ/幅/高さ）は正の実数である必要があります。
1024¶
Mech-Vision：位置姿勢の数はカスタマイズされた出力データの数と一致しない
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは110コマンドを呼び出した後、返されたデータに位置姿勢の数とカスタマイズされたデータ要素の数と一致しません。カスタマイズされたデータはMech-Visionプロジェクトの 出力 ステップの位置姿勢とラベル以外のポートへの入力データです。考えられる状況は次のとおりです。
カスタマイズされたポートのデータが空です。
カスタマイズされたポートのデータ長さが位置姿勢のデータ長さと等しくありません。
標準インターフェースにステップ 出力 を使用する場合、位置姿勢の数がNであれば、カスタマイズされたポートのデータ（位置姿勢とラベル以外のデータ）は、1つまたはN個のデータ項目を入力する必要があります。それ以外の場合は、このエラーが報告されます。
例えば、カスタマイズされたポートのデータがインスタンスセグメンテーションで得られた対象物の数である場合、1つのデータ項目を入力するだけでよく、このコマンドを呼び出すたびに同じ数値を受け取ります。カスタマイズされたポートのデータが箱の寸法である場合、N個のデータ項目が必要であり、このコマンドを呼び出すたびに位置姿勢が対応する「箱の寸法」データを受け取ります。
トラブルシューティング手順：
Mech-Visionプロジェクトを確認して、出力ポートのデータが上記の要件を満たしていることを確認します。
1026¶
Mech-Vision：無効な位置姿勢タイプ
エラーの原因：
クライアントが105コマンドを呼び出してMech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得するとき、経路点タイプのパラメータ値が正しく設定されていませんでした。経路点のタイプパラメータは、1または2のみ設定可能です。
トラブルシューティング手順：
クライアントインターフェースプログラムで、105コマンドで設定した経路点のタイプのパラメータ値が正しいかを確認します。
1028¶
Mech-Viz：経路計画に失敗
エラーの原因：
経路計画設定ツールは、ビジョン結果のいずれかの位置姿勢の経路を計画できませんでした。そして、すべての位置姿勢が同じ理由で計画に失敗したわけではありません。
（同じ理由でビジョン位置姿勢で計画が失敗した場合、対応するエラーコードが生成されます）
例えば、ビジョン結果に40個のビジョン位置姿勢があり、ロボットがビジョン位置姿勢に到達できなかったために計画に失敗した20個と、衝突が検出されたために計画に失敗した20個がある場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
対応するMech-Visionプロジェクトに経路計画設定ツールを開き、計画履歴を確認して失敗原因を見つけます。
1031¶
Mech-Viz：ロボット関節角度の計算に失敗
エラーの原因：
経路計画設定ツールは、経路点に対するロボットの関節角度を計算することができません。
トラブルシューティング手順：
まだありません。
1033¶
Mech-Vision：移動特異点
エラーの原因：
ロボット動作計画中に特異点エラーが発生し、計画が失敗しました。
トラブルシューティング手順：
経路計画設定ツールで経路点を確認し、経路点の位置姿勢またはパラメータを調整して、ロボットの特異点エラーを回避します。
1034¶
Mech-Vision：直線運動の計画に失敗
エラーの原因：
経路計画設定ツールは、直線運動で目標点に到達できないことを検出しました。
トラブルシューティング手順：
経路計画設定ツールでこの目標点の位置姿勢を適切に調整するか、中間点を追加します。
関節運動でロボットを移動します。
1035¶
Mech-Vision：無効な把持位置姿勢
エラーの原因：
Mech-Vizでは、「シーンの物体」は「箱モデル」に設定し、「位置姿勢の有効範囲を設定」にチェックを入れました。
上記の設定を使用した後、Mech-Visionから返されたビジョンポイントが箱モデルの範囲外である場合、Mech-Vizはロボットがこのビジョンポイントを使用して対象物を把持することができないとみなされ、経路計画設定ツールはエラーを報告します。内部エラーコード「MP-E0010」に対応します。
トラブルシューティング手順：
箱の位置がずれていないか確認します。ずれている場合、箱を元の位置に移動してください。
箱内のワークが少なく、かつワークが箱壁に近づいているかどうかを確認します。もしそのような場合があれば、ワークの位置を調整し、ワークが箱壁から離れるようにしてください。
Mech-Vizで設定された「箱モデル」の寸法と位置姿勢を確認します。実際の箱と一致しない場合は、「箱モデル」の寸法と位置姿勢が実際の箱と一致するようにパラメータを調整してください。
1036¶
Mech-Vision：ロボット本体が衝突
エラーの原因：
経路計画設定ツールはロボット本体の衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
経路計画設定ツールで経路点を検査します。
1037¶
Mech-Vision：ロボットと対象物との衝突
エラーの原因：
経路計画設定ツールはロボットがシーンの物体との衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
経路計画設定ツールでシーンの物体と経路点を検査します。
1038¶
Mech-Vision: 点群と衝突する点数がしきい値より大きく、衝突が検出されました。
エラーの原因：
経路計画設定ツールはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した点の数がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
経路計画設定ツールで経路点を検査します。
必要に応じて衝突検出設定で衝突点数のしきい値を設定します。
1039¶
Mech-Vision: 点群と衝突する面積がしきい値より大きく、衝突が検出されました。
エラーの原因：
経路計画設定ツールはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した面積がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
経路計画設定ツールで経路点を検査します。
必要に応じて衝突検出設定で衝突面積のしきい値を設定します。
1040¶
Mech-Vision: 点群と衝突する体積がしきい値より大きく、衝突が検出されました。
エラーの原因：
経路計画設定ツールはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した体積がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
経路計画設定ツールで経路点を検査します。
必要に応じて衝突検出設定で衝突体積のしきい値を設定します。
1044¶
Mech-Vision：「ビジョン処理による移動」ステップがビジョン位置姿勢を送信していません。
エラーの原因：
「経路計画」ステップの入力ポートがビジョンポイントを送信していません。
トラブルシューティング手順：
「経路計画」ステップのビジョンポイントのポートから上にMech-Visionプロジェクトのデータフローを確認します。
Mech-Viz関連のエラーのトラブルシューティング¶
2001¶
Mech-Viz：ソフトウェアが登録されていない
エラーの原因：
Mech-Vizが起動されていません。
開発者モードで、複数のMech-Vizを同時に起動します。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizが起動されているかどうかを確認します。
Mech-Vizで開発者モードを無効にしてから、再起動します。
2002¶
Mech-Viz：プロジェクト実行中
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムはMech-Vizプロジェクトがまだ実行中に、同じMech-Vizプロジェクトをトリガーしようとして201コマンドを再度呼び出すと、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするために、クライアントのインターフェースプログラムが短時間に201コマンドを繰り返し呼び出すかどうかを確認します。
2003¶
Mech-Viz：Mech-Visionからのビジョン結果を受信していない
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトは ビジョン処理の結果をチェック ステップの2番目の出口（結果なし）から実行したので、プロジェクトは中止されました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの ビジョン処理の結果をチェック ステップの「結果なし」出口につなぎを追加する必要があるか、他の分岐から実行する必要があるかを確認します。
ROI内の認識するワークが把持されたかどうかを確認します。
Mech-VisionプロジェクトのROIとインスタンスセグメンテーションのしきい値が正しく設定されていることを確認します。
2007¶
Mech-Viz：動作計画に失敗
エラーの原因：
Mech-Vizは、ビジョン結果のいずれかのビジョン位置姿勢の経路を計画できませんでした。そして、すべてのビジョン位置姿勢が同じ理由で計画に失敗したわけではありません。
（同じ理由でビジョン位置姿勢で計画が失敗した場合、対応するエラーコードが生成されます）
例えば、ビジョン結果に40個のビジョン位置姿勢があり、ロボットがビジョン位置姿勢に到達できなかったために計画に失敗した20個と、衝突が検出されたために計画に失敗した20個がある場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizで計画履歴を確認して、計画が失敗した理由を見つけます。
2008¶
Mech-Viz：プロジェクト実行エラー
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトが正常に実行されず、Mech-VizエラーコードMP-ExxxxまたはMech-Centerによって解析されないその他のエラーが表示されます。このエラーが発生すると、Mech-Vizプロジェクトは実行を完了せずに中止されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizでエラー情報とログ情報を確認します。
2010¶
Mech-Viz：経路に到達できない
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトの実行エラーで、エラーコード「MP-E0007」が報告されます。
トラブルシューティング手順：
まだありません。
2011¶
Mech-Viz：DOリストが提供されていない
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは206コマンドを呼び出して、ツールを制御するDO 信号リスト（パーティション吸盤、配列治具など） を取得しますが、Mech-VizプロジェクトではDOリストが設定されていません。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトで「ビジョン処理による移動」ステップの後に DO リストを設定 ステップがあるかどうかを確認し、ステップパラメーターの「受信者」を「標準インターフェース」に設定します。
2012¶
Mech-Viz：無効な位置姿勢タイプ
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出してMech-Vizから計画された経路を取得するときに、設定した経路点タイプのパラメータ値が不正になります。
トラブルシューティング手順：
クライアントインタフェースプログラムで、205コマンドで設定した経路点タイプのパラメータの値が正しいかどうか確認します。
2013¶
Mech-Viz：無効な位置姿勢データ
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムが201コマンドを呼び出してMech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするとき、設定されたロボット位置姿勢パラメータ値は6桁未満です。Mech-Vizプロジェクトは6軸ロボットの位置姿勢データのみをサポートし、4軸または5軸ロボットの6 番目の軸データは0で埋める必要があります。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、201コマンドを呼び出してMech-Vizプロジェクトをトリガーするときに、ロボットの位置姿勢 データが6ビットのJPs関節角度データであるかどうかを確認します。Mech-Vizが現在のロボットの位置姿勢情報を必要としない場合は、位置姿勢タイプを0に設定できます。つまり、ロボットの位置姿勢を入力する必要はありません。
2014¶
Mech-Viz：プロジェクトが設定されていない
エラーの原因：
プロジェクトがMech-Vizで開かれていません。
Mech-Vizプロジェクトは 自動的に読み込む にチェックを入れていません。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizでエラーメッセージを確認し、正しいプロジェクトを開いて 自動的に読み込む にチェックを入れます。
2016¶
Mech-Viz：ステップパラメータの設定に失敗
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは208コマンドを呼び出してMech-Vizステップパラメータを設定するとき、エラーが報告されました。
トラブルシューティング手順：
構成ファイルのステップIDとパラメータのキーの名前を確認します。
Mech-Centerで をクリックして、構成ファイルが表示されます。
2017¶
Mech-Viz：停止に失敗
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは202コマンドを呼び出してMech-Vizの実行を停止します。Mech-Vizが5 秒以内に正常に停止しない場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
まだありません。
2018¶
Mech-Viz：無効な分岐の出口番号
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムはコマンド203を呼び出して、Mech-Vizの分岐出口を設定します。出口番号が0以下の場合、または出口番号が分岐ステップの出口数を超えた場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの分岐ステップの各出口を確認します。
203コマンドで設定された出口番号を確認します。
2020¶
Mech-Viz：特異点のため実行に失敗
エラーの原因：
Mech-Vizはロボット動作計画中に特異点エラーが発生し、計画が失敗しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトで目標点を確認し、目標点の位置姿勢またはパラメータを調整して、ロボットの特異点エラーを回避します。
2021¶
Mech-Viz：直線運動の計画に失敗
エラーの原因：
Mech-Vizは、直線運動で目標点に到達できないことを検出しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizでこの移動点の位置姿勢を適切に調整するか、中間点を追加します。
関節運動でロボットを移動します。
2022¶
Mech-Viz：実行していない
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは203コマンドを呼び出してMech-Vizの分岐を設定するとき、プロジェクトが実行されていません。
クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出してMech-Vizから計画された経路を取得する前に、プロジェクトの実行がトリガーされていません。
クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出したとき、Mech-Vizが計画結果を出力しませんでした。
クライアントインタフェースプログラムは、すべての位置姿勢を取得し、キャッシュが空であるにもかかわらず、コマンド205の呼び出しを続けます。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、Mech-Vizの分岐を設定する前にプロジェクトを実行する必要があります。
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、Mech-Vizの実行をトリガーしてから計画された経路を取得する必要があります。
クライアントインターフェースプログラムを確認します。205コマンドによって返されたデータのパラメータ「位置姿勢の送信が完了するかどうか」が1の場合、全ての位置姿勢送信が完了したことを意味し、205コマンドを呼び出し続けると本エラーとなります。
2024¶
Mech-Viz：無効な分岐名
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは203コマンドを呼び出してMech-Vizの分岐を設定します。分岐ステップのステップIDは正の整数である必要があります。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、設定されたMech-Viz分岐ステップのステップIDは正の整数である必要があります。
Mech-Vizでは、ステップIDの読み取りと設定は対応するステップパラメータで行います。範囲は1~99です。
2025¶
Mech-Viz：実行時間タイムアウト
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出してMech-Vizの計画された経路を取得しますが、プロジェクトは指定された時間 （デフォルトは10秒）内に実行を終了しません。実行時間タイムアウトためエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトが正常に実行された時間を確認します。10 秒以上かかる場合は、Mech-Centerで をクリックして対応する設定を行います。
クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出す前に遅延時間を設定できます。
2026¶
Mech-Viz：無効なインデックス付きのステップ名
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは204 コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックスパラメータ付きのステップのインデックス値を設定する場合、設定されたステップIDは正の整数である必要があります。
204コマンドのフォーマット： 204, インデックスパラメータ付きのステップID, インデックス値 。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認します。204 コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックス値を設定する場合、インデックスパラメータ付きのステップIDは正の整数である必要があります。
Mech-Vizでは、ステップIDの読み取りと設定は対応するステップパラメータで行います。範囲は1~99です。
2027¶
Mech-Viz：無効なインデックス
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは204コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックス値を設定します。設定されたインデックス値は正の整数である必要があります。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、204コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックスを設定する場合、インデックス値は正の整数である必要があります。
2028¶
Mech-Viz：インデックスの設定に失敗（インデックパラメータ付きのステップがプロジェクトに入れるかどうかを確認してください）
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは204コマンドを呼び出してMech-Vizの移動ステップのインデックスパラメータを設定します。移動ステップののステップIDは正の整数である必要があります。 Mech-VizプロジェクトにステップIDに対応する移動ステップがない場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムで設定した移動ステップのステップIDを確認します。
Mech-Vizプロジェクトの移動ステップのステップIDを確認します。
Mech-Vizでは、ステップIDの読み取りと設定は対応するステップパラメータで行います。範囲は1~99です。
2030¶
Mech-Viz：無効な把持位置姿勢
エラーの原因：
Mech-Vizでは、「シーンの物体」は「箱モデル」に設定し、「位置姿勢の有効範囲を設定」にチェックを入れました。
上記の設定を使用した後、Mech-Visionから返されたビジョンポイントが箱モデルの範囲外である場合、Mech-Vizはロボットがこのビジョンポイントを使用して対象物を把持することができないとみなされ、経路計画設定ツールはエラーを報告します。内部エラーコード「MP-E0010」に対応します。
トラブルシューティング手順：
箱の位置がずれていないか確認します。ずれている場合、箱を元の位置に移動してください。
箱内のワークが少なく、かつワークが箱壁に近づいているかどうかを確認します。もしそのような場合があれば、ワークの位置を調整し、ワークが箱壁から離れるようにしてください。
Mech-Vizで設定された「箱モデル」の寸法と位置姿勢を確認します。実際の箱と一致しない場合は、「箱モデル」の寸法と位置姿勢が実際の箱と一致するようにパラメータを調整してください。
2031¶
Mech-Viz：ロボット本体が衝突
エラーの原因：
Mech-Vizはロボット本体の衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。
2032¶
Mech-Viz：シーンとの衝突
エラーの原因：
Mech-Vizはロボットがシーンの物体との衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトのシーンのモデルおよび目標点を確認します。
2033¶
Mech-Viz：点群と衝突する点の数が上限を超えた
エラーの原因：
Mech-Vizはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した点の数がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。
必要に応じてMech-Vizの衝突検出設定で衝突点数のしきい値を設定します。
2034¶
Mech-Viz：点群と衝突する面積が上限を超えた
エラーの原因：
Mech-Vizはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した面積がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。
必要に応じてMech-Vizの衝突検出設定で衝突面積のしきい値を設定します。
2035¶
Mech-Viz：点群と衝突する体積がしきい値より大きく、衝突が検出された
エラーの原因：
Mech-Vizはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突したボリュームがしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。
必要に応じてMech-Vizの衝突検出設定で衝突ボリュームのしきい値を設定します。
2036¶
Mech-Viz：撮影されていない
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトの実行中に ビジョン処理の結果をチェック ステップの4番目の出口（未撮影）から実行し、この出口は他のステップにつながらないため、Mech-Vizプロジェクトの実行は中止されています。
トラブルシューティング手順：
- Mech-Vizのワークフローにおいて、以下の2つのパラメータ値が同じであるかを確認します。同じでない場合は、実際の状況に応じて両者を同じ値に設定します。
ビジョン処理の結果をチェック ステップの「ビジョンサービス名」パラメータを確認します。
上記ステップにつながっている ビジョン処理による認識 ステップの「ビジョンサービス名」パラメータを確認します。
「未撮影」出口は他のステップにつながらないかを確認します。つながらない場合は、次のステップを設定します。
2037¶
Mech-Viz：ビジョン結果がない
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトの実行中に ビジョン処理の結果をチェック ステップの2番目の出口（結果なし）から実行し、この出口は他のステップにつながらないため、Mech-Vizプロジェクトの実行は中止されています。また、対応するMech-Visionプロジェクトはビジョン結果を出力しません。
トラブルシューティング手順：
1002 を参照して問題をトラブルシューティングします。
2038¶
Mech-Viz：ビジョン結果のROIに点群がない
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトの実行中に ビジョン処理の結果をチェック ステップの5番目の出口（点群なし）から実行し、この出口は他のステップにつながらないため、Mech-Vizプロジェクトの実行は中止されています。また、対応するMech-Visionプロジェクトはビジョン結果を出力しません。
トラブルシューティング手順：
1003 を参照して問題をトラブルシューティングします。
2039¶
Mech-Viz：計画するビジョン位置姿勢がない
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトは ビジョン処理による移動 によって計画されるビジョン位置姿勢がありません。 ビジョン処理の結果をチェック ステップが使用されていない場合、または ビジョン処理の結果をチェック ステップが2番目の出口（結果なし）から実行し、その後に「ビジョン処理による移動」ステップがある場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
1002 を参照して問題をトラブルシューティングします。
Mech-Vizプロジェクトに ビジョン処理の結果をチェック ステップが正しく設定されているかを確認します。
2041¶
Mech-Viz：ステップパラメータの取得に失敗
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは207 コマンドを呼び出して、Mech-Viz のステップパラメータの取得中にエラーが発生しました。
トラブルシューティング手順：
構成ファイルの内容を確認します。Mech-Centerで をクリックして、構成ファイルが表示されます。
特に、ステップIDとパラメータのキーの名前が正しいことを確認します。
2042¶
Mech-Viz：「ビジョン処理による移動」からの動作計画の取得に失敗
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは210コマンドを呼び出して、Mech-Viz から ビジョン処理による移動 ステップの計画結果の取得中にエラーが発生しました。
トラブルシューティング手順：
まだありません。
2043¶
Mech-Viz：ビジョン結果からのカスタマイズされたデータの取得に失敗
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムは210コマンドを呼び出して、Mech-Viz から ビジョン処理による移動 の計画結果とビジョン結果のカスタマイズされたデータを取得しましたが、カスタマイズされたデータの取得中にエラーが発生しました。
トラブルシューティング手順：
1024 を参照して問題をトラブルシューティングします。
2044¶
Mech-Viz：ビジョンサービスが登録されていない
エラーの原因：
Mech-Vizプロジェクトの ビジョン処理による認識 ステップにビジョンサービス名が正しく設定されていません。
トラブルシューティング手順：
Mech-Vizプロジェクトの ビジョン処理による認識 ステップにビジョンサービス名が正しく設定されているかを確認します。
Mech-Center関連のエラーのトラブルシューティング¶
3001¶
Mech-Center：無効なコマンド
エラーの原因：
システムは、クライアントのインターフェースプログラムによって送信されたコマンドコードをサポートしていません。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認します。
3002¶
Mech-Center：インターフェースコマンド長さやフォーマットがエラー
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムから送信されたコマンド情報の長さが異常です。例えば、ロボットの位置姿勢データの桁数が6桁未満です。
クライアントのインターフェースプログラムから送信されたコマンド情報のフォーマットが異常です。例えば、カンマ（英半角カンマ）区切りが使用されていません。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムから送信されたコマンド情報がインターフェースの要件を満たしているかどうかを確認します。
3007¶
Mech-Center：データ確認応答信号がタイムアウト
エラーの原因：
PROFINET/EtherNet/IPを使用して通信する場合：
Mech-Centerが新しい位置姿勢データをポートに送信する前に、クライアントのインターフェースプログラムのData_Acknowledge信号が0であることを確認する必要があります。指定されたタイムアウト期間内にクライアントがData_Acknowledge信号をリセットしない場合、このエラーが報告されます。
Mech-Centerが位置姿勢データをポートに送信した後、クライアントのインターフェースプログラムはポートデータが読み取られたことを示す1の Data_Acknowledge信号を指定されたタイムアウト期間内に送信しない場合、このエラーが報告されます。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、102または205コマンドを呼び出す前に、Data_Acknowledge信号が0であることを確認します。
クライアントのインターフェースプログラムを確認し、ポートの位置姿勢データを読み取った後、Data_Acknowledgeを1に設定します。
3008¶
Mech-Center：構成IDが存在しないため、パラメータの読み取り/設定ができない
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムがコマンド207を呼び出してステップパラメータを取得するか、コマンド208を呼び出してステップパラメータを設定するときは、対応する構成IDと内容がMech-Centerの構成ファイルに見つかりませんでした。
Mech-Centerで をクリックして、構成ファイルが表示されます。
トラブルシューティング手順：
構成ファイル内の構成IDは正の整数であることを確認します。
構成ファイル内の対応する構成IDと内容が存在するかどうかを確認します。
キャリブレーション関連のエラーのトラブルシューティング¶
7001¶
キャリブレーション：パラメータがエラー
エラーの原因：
クライアントのインターフェースプログラムがキャリブレーション中にMech-Centerに送信されるロボットの位置姿勢データは6ビット未満です。JPsとフランジ位置姿勢データは両方とも6ビットである必要があります。4 軸または5軸ロボットの場合、残りのデータは0で埋める必要があります。
トラブルシューティング手順：
クライアントのインターフェースプログラムから送信されたロボット位置姿勢データの長さが正しいか確認します。
7002¶
キャリブレーション：Mech-Visionはキャリブレーションするためのフランジ位置姿勢を提供しない
エラーの原因：
キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントの位置姿勢をロボットに送信しません。
トラブルシューティング手順：
まだありません。
7003¶
キャリブレーション：Mech-Visionはキャリブレーションするための関節角度を提供しない
エラーの原因：
キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントの関節角度をロボットに送信しません。
トラブルシューティング手順：
まだありません。
7004¶
キャリブレーション：ロボットはキャリブレーションポイントに到達することに失敗
エラーの原因：
キャリブレーション中、ロボットは前のキャリブレーションポイントに到達していません。この場合、ロボットはMech-Visionに701コマンドを送信し、「キャリブレーションのステータス」のパラメータ値は2になります。Mech-Visionはロボットにデータを返しません。Mech-Visionでは、ログの「Console」タブに7004エラーコードのメッセージが表示されます。
トラブルシューティング手順：
まだありません。