標準インターフェイス¶
位置姿勢のみを必要とし、Mech-Mindソフトウェアシステムでロボットの動作を制御する必要がない場合、標準インターフェイスを使用してデータを転送することができます。標準インターフェイスは、位置姿勢およびタスクデータの送信のような、最も基本的なインターフェイス機能のみを実現します。より多くのインターフェイス機能が必要な場合、 Adapter を使用してカスタマイズすることができます。標準インターフェイスがMech-Centerに統合されるので、生成する必要はありません。Mech-Centerでそれを起動するだけで使用できます。
Mech-Interfaceを使用する¶
で Mech-Interfaceを使用 にチェックを入れたら、インターフェイスサービスのタイプを 標準インターフェイス に設定します。
インターフェイスオプションとホストアドレス¶
必要に応じて外部サービスタイプを選択することができます。
- Siemens PLC Client
Siemens PLC Clientを選択する場合、ホストIPアドレス、PLCスロット番号およびDBブロック番号の設定が必要です。
- TCP Server
TCP Serverを選択する場合、ASCIIか、HEXか、プロトコル形式を選択する必要があります。HEXのプロトコル形式を使用すれば ビッグエンディアンとリトルエンディアン を選択する必要があります。
また、実際の状況に応じてホストアドレスのポート番号を設定する必要があります。デフォルトのポート番号は50000です。
ロボットのサポートに応じて、使用可能な通信形式を選択してインターフェイスプログラムを作成することができます。
ロボットタイプ
標準インターフェイスのサンプル例
産業ロボット
ABB
HEXパッケージ
FANUC
HEXパッケージ
KUKA
HEXパッケージ
YASKAWA
ASCIIパッケージ
KAWASAKI
ASCIIパッケージ
協働ロボット
FANUC CRX
Pluginプラグイン（HEX）
UR
URCapプラグイン（ASCII）
TM
Plug and Playプラグイン（ASCII）
その他
ユーザーはロボット側のプログラムを作成する必要があり、Mech-Centerはサンプルを提供していません
ちなみに
ロボットインターフェイスのサンプルプログラムパッケージと操作ドキュメントは、ソフトウェアインストールディレクトリの「Robot_Interface」フォルダにあります。
- PROFINET
PROFINETを使用する場合、ロボットの型番を設定する必要があります。
- EtherNet/IP
EtherNet/IPを使用する場合、ロボットの型番を設定する必要があります。
- MODBUS TCP SLAVE
Modbus TCP SLAVEは、スレーブIP、ポート番号、デバイス アドレス、およびバイト順を設定する必要があります（ユーザーは、マッチングするバイト順を選択するためにテストできます）。
ロボットを選択する¶
をクリックして現場で使用するロボットのブランドと型番を選択します。
設定が完了したら、「保存」をクリックしてMech-Centerを再起動します。そして、 インターフェイスサービスを起動 をクリックしたら標準インターフェイスが起動されます。
詳細設定¶
毎回送信する位置姿勢の最大数、Mech-Vizからデータ送信を待つタイムアウト時間およびMech-Visionからデータ送信を待つタイムアウト時間が設定可能です。
Mech-Vizのサンプルプロジェクト¶
Mech-Centerのインストールフォルダの tool¥viz_project に、標準インターフェイスに使用されるサンプルプロジェクトは4つあります。
Check_collision
ビジョンガイドによる把持プロセスの経路計画および衝突検出のシーンに使用されます。
Outer_move
ロボットが外部クライアントから受信された位置姿勢に移動する必要があるシーンに使用されます。
Suction_zone
DO信号で複数の吸盤（またはアレイグリッパー）を制御するシーンに使用されます。
Vision_result_reuse
経路計画と衝突検出のために一度返された視覚結果を複数回使用する必要があるビジョンガイドによる把持のシーンに使用されます。