視覚処理による移動¶

功能描述¶

ビジョンサービスから取得した位置姿勢に従って動作します。

出口	説明
成功	経路の計画に成功しました。
計画失敗	経路の計画に失敗しました。
他の失敗	経路を計画していないとき、視覚処理による移動に必要なデータはありません（Mech-Visionから位置姿勢が出力されない場合、Mech-Visionから位置姿勢が出力されましたが要件を満たしている結果はない場合を含むが、これに限定されるものではありません）。

使用场景¶

普通、ロボット把持に使用されます。

参数说明¶

本節では、はチェックが外れていること、はチェックが入っていることを表します。

移動タスクの基本的なパラメータ

詳しくは、移動タスクの一般パラメータをお読みください。

重要なプロパティ

一度に全ての目標点に到達

このパラメータにチェックを入れたら、ロボットは一度に順番に全ての視覚位置姿勢に到達します。

普通、接着剤塗布など、ロボットが所定の経路に沿って移動し、動作中にDO信号がないシーンに使用されます。

他のパラメータと同時に調整することはできません。このパラメータにチェックを入れたら、他のパラメータは非表示になります。

視覚結果を再使用

一つの視覚結果に複数の把持対象物があるとき、物体を把持する時に他の物体の位置姿勢が変わらない限り、この視覚結果を使い切るまで重複して使用することができます。

視覚結果を共有

複数の 視覚処理による移動 が一つの视觉识别の視覚結果を使用することをサポートします。ビジョンサービス名を指定する必要があります。

応用事例：把持しにくいワークを扱うとき、多種類のエンドツールを使用して何回も把持を試行することがあります。初回の把持に失敗したら、デフォルトではこの視覚結果が破棄されますが、この機能を使用すれば、画像を再取得せずに共有された視覚結果を使用して再度把持を試行することになります。ここで注意すべきことは、最後の視覚処理による移動の後に重置任务を追加して共有された視覚結果をクリアする必要があります。そうしなければ、共有された視覚結果を使い切らないうちに再度画像を取得しても古い視覚結果を使用することになり、さらにプロジェクトの正常な実行に影響が出てしまいます。

稼働モード

稼働モードは、次の三つの種類があり、それぞれ異なる調整可能なパラメータがあります。

通常モード

ツール配列

デパレタイジングの吸盤

非パラメータの設定

パラメータ	説明
サービス名	普通、视觉识别と同じMech-Visionプロジェクトを選択します。
以下のラベルの位置姿勢のみを使用	ビジョンサービスによって提供された視覚結果に異なるラベルを含む可能性があります。視覚処理による移動は選択されたラベルの位置姿勢のみを使用します。
	ラベルを選択：ラベルを選択するには、ラベルを読み込むまたはラベルを追加をクリックします。ラベルを選択したら、それが右のドロップダウンメニューに表示されます。
	ラベルを削除：ラベルを削除するには、をクリックします。
以下のラベルの対象物の設定を使用（計画用）	異なるワークに対して、異なる「対象物の設定」を使用し、また異なるラベルに対応します。
	視覚結果にラベルがないときにデフォルトを選択します。
	視覚結果に対応するレベルがあるときに対応するレベルを選択します。
吸盤コンフィグレータ	詳しくは吸盤コンフィグレータを読みください。
ツール配列コンフィグレータ	詳しくはツール配列コンフィグレータをお読みください。