通常モード

通常モードでは、調整可能なパラメータは下図に示します。

同じ位置姿勢で把持することを回避

このパラメータは、把持に失敗した場合に、同じ場所で再び失敗することを回避するために使用されます。

優先度を減少する範囲の半径上限

初期値：0。

調整説明：把持位置姿勢が前回の把持位置姿勢との直線距離がこの値より小さければ、前回の把持位置姿勢とは同じ位置姿勢と判断し、把持を実行する優先度を下げます。

破棄する範囲の半径上限

初期値：0。

調整説明：把持位置姿勢が前回の把持位置姿勢との直線距離がこの値より小さければ、この位置姿勢を破棄します。

応用事例：クランクシャフトを一つ把持するとき、もし初回の試行が失敗し、そのクランクシャフトを動かして位置が変わったら、次回の把持では成功する可能性があります。したがって、 優先度を減少する範囲の半径上限 を使用して優先度を下げますが、破棄はしません。もし試行が失敗し、かつそのクランクシャフトの位置が変わらなかったら、二回目の把持でも成功することはありません。この場合に無駄な動作を回避するために 破棄する範囲の半径上限 を使用してこの位置姿勢を破棄します。

回避リストの最大長さ

初期値：1。

調整説明：把持を実行する時に回避する対象物（対象物の位置姿勢または対象物）の数の最大値。

応用事例：パラメータの値を2に設定し、Mech-Vision により3つの位置姿勢を出力するとします。位置姿勢1の把持に失敗して記録します。位置姿勢2の把持に失敗して記録します。位置姿勢3の把持に失敗して記録します。このとき、位置姿勢1は破棄され、2と3の記録だけが残ります。

回避の対象

対象物の位置姿勢：把持対象物の位置姿勢を記録します。対象物に3つの把持点があり、その中に1つの把持点が試行されたと記録されても、残りの2つの位置姿勢は未試行とされます。

対象物：把持対象物を記録します。対象物のある把持点を試行したら、次回に試行するときにこの対象物の全ての把持点を試行したと見いだされてこの物を優先に把持しません。

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把持対象物の数

把持する対象物の数をカウントし、残りの対象物の数を自動的に計算します。予想される把持対象物の数 に注文の数を入力すれば、注文の把持数のカウントと残りの数の自動的計算を実現できます。

予想される把持対象物の数

把持する対象物の最大値。

把持済み対象物の合計数

把持した対象物の合計数です。ソフトウェアでは自動的に計算するので、手動で変更することはできません。

現在把持された対象物の数

現在ロボットが把持した対象物の数です。ソフトウェアでは自動的に計算するので、手動で変更することはできません。