Siemens PLC コマンド¶

Siemens PLC Clientを基づいた標準インターフェイスにより、Mech-MindソフトウェアシステムはSnap7プロトコルをサポートするPLCと通信することができます。

詳細については、標準インターフェースをご参照ください。

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動
コマンド102——Mech-Visionの視覚目標点を取得
コマンド103——Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える
コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動
コマンド202—— Mech-Vizプロジェクを停止
コマンド203——Mech-Vizブランチを選択
コマンド204——移動インデックスを設定
コマンド205——Mech-Vizの計画経路を取得
コマンド206——DOリストを取得
コマンド501——Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を入力
コマンド502——Mech-VizへTCPを送信
コマンド901——ソフトウェアの起動状態を取得

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動 ¶

このコマンドは、Mech-Visionのプロジェクトを起動し、カメラの撮影および視覚認識を行う場合に使われます。

プロジェクトはEye In Handモードである場合、このコマンドを用いて、ロボット撮影の位置姿勢をプロジェクトへ送信します。

このコマンドは、Mech-Visionのみ使用し、Mech-Vizを使用しない場合に使われます。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド101	2.0
Mech-Visionプロジェクト番号	8.0
視覚位置姿勢の期待数	6.0
ロボット位置姿勢のタイプ	4.0
ロボット位置姿勢	12.0（JPs）または 36.0（フランジ位置姿勢）

Mech-Vision プロジェクト番号

Mech-Centerに登録されているMech-Visionプロジェクトのシリアル番号であり、Mech-Centerで設定 ‣ Mech-Vision でプロジェクト番号を確認、調整を行ってください。

視覚位置姿勢の期待数

Mech-Visionから取得したい視覚位置姿勢の数です。視覚位置姿勢情報に、視覚位置姿勢及びそれに対応する点群、ラベル、スケーリングの情報が含まれています。

0：Mech-Visionプロジェクトで認識できたすべての視覚結果を取得します。

0より大きな整数：Mech-Visionプロジェクトで認識できた指定数の視覚結果を取得します。

このパラメータの値がMech-Visionで認識された視覚位置姿勢の合計数より大きい場合、認識結果にあるすべての視覚位置姿勢を取得します。

このパラメータの値がMech-Visionで認識された視覚位置姿勢の合計数より小さい場合、このパラメータで指定された数の視覚位置姿勢を取得します。

ヒント

視覚位置姿勢を取得するためのコマンドは102コマンドです。デフォルトの設定環境において、このコマンドで一度に最大20個の視覚位置姿勢しか取得できないため、必要な視覚位置姿勢の数が20個より多い場合、このコマンド繰り返して実行する必要があります。

ロボット位置姿勢のタイプ

ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionに送信するタイプを設定します。パラメータ範囲は0~2です。

0：ロボットの位置姿勢をビジョンシステムに送信する必要はありません。プロジェクトがEye To Handモードである場合、画像撮影はロボットの位置姿勢とは関係なく、Mech-Visionはロボットの位置姿勢を必要としません。

1：ロボット位置姿勢はJPsの関節角度で送信されます。

2：ロボット位置姿勢はフランジ位置姿勢で送信されます。

ロボット位置姿勢

このパラメータはEye In Handモードで、必要なロボット位置姿勢であり、 ロボット位置姿勢のタイプ と一致しています。ロボット位置姿勢のタイプは関節角度またはフランジ位置姿勢です。

ロボットの位置姿勢は6個のRealタイプの数字です。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド102——Mech-Visionの視覚目標点を取得 ¶

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動の後に使用します。このコマンドを使用してMech-Visionの認識結果 (視覚位置姿勢) に対応するロボットの位置姿勢とラベルを取得します。ロボットの位置姿勢はツール位置姿勢（TCP）の形式です。

Mech-Centerは、視覚位置姿勢を対応するロボットTCP二自動的に変換します。変換過程は次の通りです。

視覚位置姿勢に含まれる位置姿勢をY軸を中心に 180° 回転させます。

対応するロボット型番の基準座標系定義にロボットベースの高さが含まれているかどうかを認識し、それに応じて垂直方向のオフセットを増やします。

注意

デフォルトの設定環境において、このコマンドで一度に最大20個の視覚位置姿勢しか取得できないため、必要な視覚位置姿勢の数が20個より多い場合、このコマンド繰り返して実行する必要があります。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド102	2.0
Mech-Visionプロジェクト番号	8.0

Mech-Vision プロジェクト番号

Mech-Centerに登録されているMech-Visionプロジェクトのシリアル番号であり、Mech-Centerで設定 ‣ Mech-Vision でプロジェクト番号を確認、調整を行ってください。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0
データ転送状態	202.0
TCP数	204.0
予約語	/
今回取得したすべてのTCP	208.0
今回取得したすべてのラベル	1168.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

このコマンドを呼び出す時、Mech-Visionの結果が返されていない場合に、Mech-CenterはMech-Visionから結果を返すまで待機して、受信した結果をロボットへ送信します。デフォルト待ち時間は10sと設定され、タイムアウトになった場合、タイムアウトエラーを表すステータスコードが返されます。

データ転送状態

このパラメータは、返されたデータは新しいTCPであるかどうかを表示するために使用されます。

1：返されたデータが新しいTCPであることを示し、それを読み取ります。

注意

新しく返されたデータを読み取った後、このパラメータを0にリセットします。

TCP数

このコマンドを実行して、取得したTCPの数です。

リクエストしたTCP数はMech-Visionによって認識された視覚位置姿勢の数よりも多い場合、Mech-Visionによって認識された視覚位置姿勢の数に従って送信されます。

リクエストしたTCP数はMech-Visionによって認識された視覚位置姿勢の数よりも少ない場合、リクエストした数に従って送信されます。

予約語

この予約語が使われていないため、初期値は0です。

今回取得したすべてのTCP

1つのTCPには、姿勢座標 (XYZ) と方向オイラー角 (ABC) の情報が含まれます。

今回取得したすべてのラベル

位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前にラベルマッピングステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。

コマンド103——Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える ¶

Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピを切り替えます。

パラメータレシピを切り替えることで、Mech-Visionプロジェクトの各ステップのパラメータを変更することができます。

パラメータレシピには画像マッチングテンプレート、ROI、信頼度のしきい値などのパラメータの設定が含まれています。

注意

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動を実行する前に、このコマンドを使用する必要があります。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド103	2.0
Mech-Visionプロジェクト番号	8.0
レシピ番号	10.0

プロジェクト番号

Mech-Centerに登録されているMech-Visionプロジェクトのシリアル番号であり、Mech-Centerで設定 ‣ Mech-Vision でプロジェクト番号を確認、調整を行ってください。

レシピ番号

Mech-Visionプロジェクトのレシピテンプレートの番号（正の整数）です。プロジェクトアシスタント ‣ パラメータレシピをクリックして、パラメータレシピエディタに入ります。番号の有効範囲は1~99です。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1107 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動 ¶

このコマンドは、Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使われます。Mech-Vizプロジェクトを開始し、対応するMech-Visionプロジェクトを呼び出し、Mech-VizがMech-Visionの視覚結果に基づいて経路を計画する時に使用されます。

Mech-Vizでは、自動的に読み込むにチェックを入れる必要があります。

Mech-Centerのインストールディレクトリ（tool¥viz_project）フォルダには、サンプルプロジェクトがあり、それら基づいて修正することが可能です。

標準インターフェイスに使用されるMech-Vizサンプルプロジェクトの詳細な説明については、標準インターフェイスに使用されるMech-Vizサンプルプロジェクトをご参照ください。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド201	2.0
位置姿勢のタイプ	4.0
ロボット位置姿勢	12.0

位置姿勢のタイプ

ロボットの位置姿勢タイプで、パラメータ範囲は0~1です。

0：

Mech-Vizはロボット実機の位置姿勢を読み取る必要がないため、このコマンドで位置姿勢の情報が送られません。いわゆる、プロジェクトはEye To Handモードの場合、撮影はロボットの位置姿勢と関係がなく、プロジェクトで実機ロボットの位置姿勢を読み取る必要がないということです。

位置姿勢のタイプを0に設定すると、Mech-Vizの仮想ロボットは初期位置姿勢JPS=[0,0,0,0,0,0]から一番目の目標点に移動します。

1：

Mech-Vizへ送られたロボットの位置姿勢はJPsの関節角度の形式です。Mech-Vizで、仮想ロボットは初期位置姿勢（つまり、本コマンドによって送信された位置姿勢）から最初の目標点に移動します。現時点でTCP形式の位置姿勢はサポートしていません。

位置姿勢のタイプを1に設定すると、Mech-Vizの仮想ロボットは初期位置姿勢JPs（入力したJPs）から最初の目標点に移動します。

ヒント

シーンに衝突モデルが存在し、ロボットが初期位置姿勢（JPS=[0,0,0,0,0,0] ）から最初の移動ポイントまで移動することを障害になる場合、位置姿勢のタイプを1に設定しなければなりません。

ロボット位置姿勢

ロボットの現在のJPs関節角度（パラメータ「位置姿勢タイプ」が1に設定された場合）。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2103 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド202—— Mech-Vizプロジェクを停止 ¶

Mech-Vizプロジェクトの実行を停止します。Mech-Vizプロジェクトは無限ループになっていない場合や、正常に停止できる場合は、このコマンドを使用する必要がありません。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド202	2.0

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2104 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド203——Mech-Vizブランチを選択 ¶

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトのブランチを指定する場合に使われます。ブランチメカニズムは消息分支タスクによって作成されたら、このコマンドがタスクの出口を指定することで実現します。

このコマンドを実行する前に、コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行してください。

Mech-Vizプロジェクトが消息分支タスクに実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待ちます。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド203	2.0
ブランチタスクID	60.0
ブランチの出力ポート番号	62.0

ブランチタスクID

このパラメータは、ブランチ選択が行われる消息分支タスクを指定するために使用されます。

このパラメータ、つまり、消息分支のタスクIDは正の整数である必要があります。タスクIDは、タスクパラメータで読み取り行います。

出口番号

このパラメータは、プロジェクトが消息分支タスクに沿って実行される出口を指定します。Mech-Vizプロジェクトはこの出口に従って実行し続けます。パラメータの値は正の整数です。

出口番号の範囲は1~99です。

ヒント

出口番号は、 Mech-Vizで表示されるポート番号に1を加えたもので、ポート0が出口1です。

出口番号は、1 から始まるポートのインデックス番号です。たとえば、指定された出口が左から右に2番目のポートである場合、番号は2です。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2105 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド204——移動インデックスを設定 ¶

このコマンドはタスクのインデックスパラメータを設定する時に使われます。一般的には、連続な移動か指定された移動タスクやパレタイジングなどに使用されます。

インデックスパラメータが付いたタスクは「リストによる移動」、「グリッドによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」、「事前計画したパレットパターン」などです。

このコマンドを実行する前に、コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行してください。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド204	2.0
タスクID	64.0
インデックス值	66.0

タスクID

このパラメータはどのタスクがインデックスを設定する必要かを指定します。

このパラメータ、つまり、インデックス付きのタスクのタスクIDは正の整数である必要があります。タスクIDは、タスクパラメータで読み取りを行います。

インデックス值

次にこのタスクが実行されたときに設定されるべきインデックス値です。

このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。

このコマンドで指定したタスクにMech-Vizプロジェクトが実行されると、Mech-Vizの現在のインデックス値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2106 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド205——Mech-Vizの計画経路を取得 ¶

このコマンドはMech-Vizから計画経路を取得する際に使われます。コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行してから、このコマンドを用いて計画経路を取得します。

注意

デフォルトの設定環境では、このコマンドは毎回最大20個まで計画経路にある目標点を取得することができます。経路に20以上の目標点がある場合、このコマンドを繰り返して実行する必要があります。

ちなみに

プロジェクト内の移動タスクの目標点をロボットに送信しない場合は、タスクパラメータで「移動目標点を送信」のチェックを外してください。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド205	2.0
目標点タイプ	4.0

目標点タイプ

このパラメータはMech-Vizからどのような形式で目標点を返すかを指定します。

1：目標点は、ロボットの関節角度（JPs）の形式で返されます。

2：目標点は、ロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0
データ転送状態	202.0
目標点の数	204.0
タスク「視覚処理による移動」の位置	206.0
今回送信したすべての目標点の位置姿勢	208.0
今回送信したすべての目標点のラベル	1168.0
今回送信したすべての目標点の速度	1248.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

ヒント

このコマンドを実行する時、Mech-Vizから結果が返されていない場合（まだ実行中）、Mech-CenterはMech-Viz からの結果を待って、それをロボットに送信します。デフォルトの場合、タイムアウト時間は10秒であり、待ち時間が超えるとタイムアウトエラーをロボットに返します。

データ転送状態

このパラメータは、返されたデータは新しい目標点であるかどうかを表示するために使用されます。

1：返されたデータが新しい視覚位置姿勢であることを示し、それを読み取ります。

注意

新しく返されたデータを読み取った後、このパラメータを0にリセットします。

目標点の数

このパラメータは今回このコマンドを実行して、返された経路にある目標点の数を表します（[位置姿勢、ラベル、速度(%)]）。

経路に20個以上の目標点がある場合、このコマンドを繰り返して実行してください。

範囲は0~20です。

タスク「視覚処理による移動」の位置

プロジェクトにおけるタスク「視覚処理による移動」の位置です。「視覚処理による移動」は、視覚位置姿勢へ移動する移動タスクです。

例えば、移動_1 -> 移動_2 -> 視覚処理による移動 -> 移動_3のロジックにおいて、タスク「視覚処理による移動」の位置は3です。

タスク「視覚処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。

位置姿勢

フォーマットはコマンド205発送時のパラメータによって、三次元座標、XYZオイラー角、あるいは関節角度JPsで記述されます。

ラベル

位置姿勢に対応するラベルです。ラベルの値は整数です。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前にラベルマッピングステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。

Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。

速度

移動タスクパラメータに設定されたゼロでないパーセンテージ値です。

コマンド206——DOリストを取得 ¶

複数の治具または吸盤パーティションを制御する場合、このコマンドを用いてDOリストを取得します。

このコマンドを実行する前に、コマンド205 を実行してMech-Vizの計画経路を取得する必要があります。

サンプルプロジェクトに基づいてMech-Vizプロジェクトを設定し、プロジェクトに対応する吸盤のコンフィグファイルを設定します。サンプルプロジェクトのパスはMech-Centerのインストールディレクトリ(tool¥viz_project) の suction_zone です。

プロジェクトの设置多个 DO タスクのパラメータで以下の設定を行います。

「受信者」を「標準インターフェイス」に設定します

「視覚処理による移動からDOリストを取得」にチェックを入れます

パラメータバーの下部にあるエリアにDOリストが必要な「視覚処理による移動」タスクを選択します

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド206	2.0

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0
DO信号リスト	1408.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

DO値

64個のDO値が受信され、すべては整数です。

DO値の範囲は0~999です。

-1はプレースホルダーとなります。

例えば、DO信号値は1、3、5、6です。

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

...

-1

-1

1番目の整数

2番目の整数

3番目の整数

4番目の整数

5番目の整数

6番目の整数

7番目の整数

8番目の整数

...

63番目の整数

64番目の整数

コマンド501——Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を入力 ¶

このパラメータはMech-Visionプロジェクトに、対象物の寸法を動的に送信すること場合に使われます。Mech-Visionプロジェクトを実行する前に対象物の寸法を確認する必要があります。

Mech-Visionプロジェクトに、対象物の寸法を読み込むステップを入れておきます。このステップのパラメータ パラメータから対象物の寸法を読み取る にチェックを入れる必要があります。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド501	2.0
Mech-Visionプロジェクト番号	8.0
[長さ、幅、高さ]	68.0

Mech-Vision プロジェクト番号

Mech-Centerに登録されているMech-Visionプロジェクトのシリアル番号であり、Mech-Centerで設定 ‣ Mech-Vision でプロジェクト番号を確認、調整を行ってください。

長さ、幅、高さ

Mech-Visionプロジェクトへ送信する対象物の寸法です。寸法の値は、対象物の寸法を読み込むステップによって読み取られます。

単位はミリメートル（mm）です。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1108 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド502——Mech-VizへTCPを送信 ¶

このコマンドは、Mech-VizプロジェクトにロボットTCPを動的に送信するためによく使われます。ロボットTCPを読み取るためのタスクは外部移动です。

サンプルプロジェクトに基づいてMech-Vizプロジェクトを設定します。サンプルプロジェクトのパスはMech-Centerのインストールディレクトリ tool¥viz_project¥outer_move です。

外部移动タスクをワークフローの適切な場所に配置します。

このコマンドは、コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行する前に実行してください。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド502	2.0
TCP	80.0

TCP

外部移动タスクの目標点のTCPデータを設定するために使用されます。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2107 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

コマンド901——ソフトウェアの起動状態を取得 ¶

このコマンドは、Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの起動状態を取得するために使用されます。

現在、このコマンドはMech-Visionのみ対応できます。

送信コマンド¶

パラメータ	DBオフセット
コマンド901	2.0

パラメータの説明： パラメータはありません。

返されたデータ¶

パラメータ	DBオフセット
ステータスコード	200.0

ステータスコード

システムのセルフチェックステータスです。ステータスコードが 1101 になると「Mech-Visionが準備できました」です。他のステータスコードが出てきた場合「Mech-Visionプロジェクトがまだ準備できていません」ということです。現在、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの準備ができているかどうかを確認するためにのみ使用できます。