检查视觉结果

功能描述

检查视觉结果共有 5 个出口：

• 有结果：视觉识别给出结果。

• 无结果：视觉识别未给出结果。

• 未拍照：适用于多个视觉识别循环嵌套时使用。如果接在 视觉识别 后面，该出口可忽略。

• 未完成：视觉处理未结束，在 等待超时时间 中输入后返回该任务入口；也可接 等待 任务后返回入口。

• 无点云：视觉感兴趣区域内有无点云，常用于判断是否有物体。

  • 若无点云，机器人返回 Home 位，重新拍照检查视觉结果，从而再次判断有无物体。无物体时需要停止机器人，并放置物体，从头开始。

  • 若有点云，则有物体。

使用场景

基于 视觉识别 的视觉结果，实现分支。

参数说明

非移动任务基本参数

详见 非移動タスクの一般パラメータ 。

检查自定义的键

默认不勾选，不检查自定义的键。勾选后将检查自定义的键，在 待检查的键 参数中进行自定义，与 Adapter 进行交互。

预规划出口

选择出口，值为 -1~4。

• -1 ： 无出口。

• 0 ： 有结果 出口。

• 1 ： 无结果 出口。

• 2 ： 未完成 出口。

• 3 ： 未拍照 出口。

• 4 ： 无点云 出口。

等待超时时间

当出口为 未完成 时使用。等待视觉服务的反馈时间，请根据需要自行填写时间。

服务名称

选择对应的 视觉识别 任务。