工程输出的位姿Z轴向下怎么办? 工程输出的位姿Z轴向下是由于位姿输出前未检查和矫正位姿方向。 可以在输出位姿之前添加步骤“翻转位姿的坐标轴方向”,并将参数需要反转的轴类型、方向类型、和旋转基准轴分别设置为 Z、负、和X。 使用主控通信或标准接口通信控制机器人时,真实机器人的速度如何确定? 如何根据3D匹配的特征选择模板?