规划结果为运动目标不可达,但真实机器人可以达到该位姿

问题现象:

规划结果为运动目标不可达,尝试关闭关节约束后仍不可达,但设置仿真机器人TCP,以及使用示教器控制机器人都可以达到该位姿。

影响版本:

软件:所有版本。

机器人: Yaskawa GP180。

可能原因:

该位姿处于极限位置。

解决方案:

修改机器人模型参数的关节范围限制参数。

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