被抓取物体的部分位姿Z轴向下(指向地面)

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问题现象:

被抓取物体的部分物体位姿Z轴向下(指向地面)。实际抓取时,被抓取物体的Z轴应全部向上。

影响版本:

Mech-Vision所有版本

可能原因:

位姿输出前没有矫正Z向。

解决方案:

该问题可以通过如下步骤解决:

  1. 工程中添加 翻转位姿的坐标轴方向 步骤,并连接好输入端口与输出端口。

  2. 将该步骤坐标轴设置方向类型改为

    需要翻转的轴类型默认值为Z旋转基准轴的默认值为X,不需要更改。
  3. 运行该步骤或整个工程,即可解决该问题。

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