ロボットハンド設計プロセス

ワークの重量に応じて適切なグリップ式ハンドを選定し、安全余裕を確保する必要があります。

複数の把持方式を設計し、内側支えや外側挟みに限らず、把持成功率を高めます。

必要に応じて、爪部にローレット加工などを施して摩擦力を増加させます。

ハンドの適切な位置に落下検知センサーを設置し、落下検知機能を追加することでトラブルを防止できます。

ワークに複数の把持点がある場合は、異なる把持位置に対応できるよう設計します。通常は片側に最低 2 mm の把持間隙を確保し、把持中の衝突を防ぎます。

ワークの重量に応じて適切なマグネット式ハンドを選定する必要があります。吸力が強すぎると複数のワークを同時に吸着し、弱すぎるとワークを吸着後に落下してしまう可能性があります。

複数の吸着位置を設計し、把持成功率を高めます。

ハンドの適切な位置に落下検知センサーを設置し、落下検知機能を追加することでトラブルを防止できます。

通常の電磁石は吸着力をワーク重量の10倍以上に設定することを推奨します。電永磁石はワーク表面の状態に応じて安全係数を3〜5に設定します。

ワークの重量、把持位置、表面状態に応じて、真空部品を選定します。

複数の吸着位置を設計し、吸着成功率を高めます。

ワーク表面の特性（滑らかさ、漏気孔の有無など）に基づいて適切な吸盤を選定し、安定した吸着を確保します。

ハンドの適切な位置に落下検知センサーを設置し、落下検知機能を追加することでトラブルを防止できます。

安全余裕を設計する際は、把持後に発生する可能性のある反転に注意するとともに、吸着力が過大となってワークを損傷しないようにします。