KUKA 烧录流程说明

本节介绍如何主控 KUKA 机器人,包含以下5步:

检查控制器及软件版本

  • KUKA 主控程序支持控制柜 KR C4 ;

  • 机器人系统版本:KSS 8.2,8.3,8.5 或 8.6

  • 机器人软件包:Ethernet KRL(V 2.2.8,3.0.3 或 3.1.2.29)

KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示:

KSS 版本

Ethernet KRL 版本

8.2 或 8.3

2.2.8

8.5

3.0.3

8.6

3.1.2.29

本章中的示教器操作以 KSS8.6 为例。

建立网络连接

硬件连接

  • KR C4 Compact:连接到 x66 端口。

    ../../../../_images/port1.png
  • KR C4 其他型号:连接到 KLI 端口。

    ../../../../_images/port2.png

设置 IP

  • 切换到 专家 权限 :

  1. 依次单击 主菜单 ‣ 配置 ‣ 用户组 进入登录界面。

    ../../../../_images/change_mode1.png
  2. 单击 专家 后,输入密码(默认密码为 kuka ),输入完成后,单击 登录

    ../../../../_images/login1.png
  • IP 配置:

  1. 依次单击 主菜单 ‣ 投入运行 ‣ 网络配置 ,进入网络配置界面。

    ../../../../_images/ip_setting14.png
  2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址,输入的地址要与工控机 IP 在同一网段,完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 OK

    ../../../../_images/ip_setting21.png
    ../../../../_images/ip_setting41.png
  • 重新启动控制系统 PC :

  1. 依次单击 主菜单 ‣ 关机 进入关机界面。

    ../../../../_images/reboot1.png
  2. 在关机界面,单击 重新启动控制系统 PC

    ../../../../_images/reboot2.png

烧录文件至机器人中

切换到专家模式

参考上文介绍。

机器人程序备份

注意

开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到 U 盘。

  1. 将 U 盘插入到机器人控制柜上,在示教器上确认是否识别到 U 盘。

    ../../../../_images/backup11.png
  2. 按下示教器的主菜单键,在弹出菜单中依次选择 文件 ‣ 存档 ‣ USB控制柜 ‣ 所有 ,并在弹窗的对话框中单击

    ../../../../_images/backup21.png
    ../../../../_images/backup31.png
    ../../../../_images/backup41.png
  3. 当示教器上出现下图所示信息,表示存档完成,同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

    ../../../../_images/backup51.png

选择待烧录文件

提示

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。

  1. XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 文件夹下的 KUKA 机器人烧录文件复制到 U 盘中。

    ../../../../_images/copy_file.png

    注意

    开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到 U 盘。

  2. 将 U 盘插到控制柜上后,单击示教器屏幕左侧的 U 盘,找到烧录文件所在的文件夹。

    ../../../../_images/copy_file1.png
  3. 选中 mm_motion 文件后单击 编辑 ,在弹出的菜单栏中单击 复制

    ../../../../_images/copy_file21.png
  4. 找到目标文件夹 C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL 后,单击 编辑 ,在弹出的菜单中单击 添加mm_status 文件执行同样的操作,复制到此文件夹中。

    ../../../../_images/copy_file31.png
  5. 参考上述操作,将剩余的五个文件复制到 R1 文件夹下的 mechmind 文件夹中(若无此文件夹,请先创建)。

    提示

    长按屏幕拖拽出现选框,可框选多个文件。

    创建 mechmind 文件夹:

    单击 R1 文件夹后,单击

    ../../../../_images/copy_file41.png

    在弹出的窗口中输入 mechmind 后,单击 OK ,即可成功创建 mechmind 文件夹。

    ../../../../_images/copy_file51.png
    ../../../../_images/copy_file6.png

选定程序

后台程序自动运行设置

参考上文介绍,切换到专家模式。

  1. 单击示教器界面上方的 S 后,单击 显示/分配

    ../../../../_images/select_program1.png
  2. 单击 冷启动配置 ,切换到冷启动配置界面。

    ../../../../_images/select_program2.png
  3. 单击 SYS 右侧的选择框,在弹出的下拉菜单中选择 空白

    ../../../../_images/select_program3_1.png
  4. 然后单击右侧的 自动启动 的复选框,取消自动启动。

    ../../../../_images/select_program3_2.png
  5. 参考上述操作将 EX1 选择为 mm_server,并确认自动启动已勾选。

    ../../../../_images/select_program4.png
  6. 单击 当前的显示/分配 切换到当前的显示/分配界面,单击 SYS 后,单击 取消

    ../../../../_images/select_program5.png
  7. 单击 SYS 右侧的选择框,在下拉菜单中选择空白。

    ../../../../_images/select_program5_1.png
  8. 单击 EX1 右侧的选择框,并在下拉菜单中选择 mm_server 后,单击 选择/启动

    ../../../../_images/select_program6.png

选定前台程序

在 mechmind 文件夹下选择需要使用的文件 mainmodule.src ,然后点击左下角 选定 完成程序选定。

../../../../_images/select_program7.png
../../../../_images/select_program8.png

切换到 Aut 自动模式下运行

  1. 如何切换运行方式:转动示教上的连接管理器开关到横向,在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ,接着再将连接管理器的开关转回到初始位置,即可实现机器运行方式的切换。

    ../../../../_images/change_aut1.png
  2. 参考上述操作,切换到 T1 模式。单击 O ,在弹窗中单击 I 来切换 驱动装置 状态,若驱动装置状态原本就为 I ,忽略此操作。

    ../../../../_images/change_aut3.png
  3. 设置合适的运行速度,注意观察机器人运动趋势,按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ,直到机器人回到 Home 点后,屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ,释放 使能键运行键

    ../../../../_images/change_aut4.png
    ../../../../_images/change_aut5.png
  4. 参考上述操作,切换到 AUT 模式,然后按下运行键即可启动程序(R 变成绿色代表程序已启动)。

    ../../../../_images/change_aut6.png

测试机器人连接状态

请参阅:测试机器人连接状态

连接断开解决方法

使用过程中与 Mech-Center 连接断开,会自动重新连接。如机器人仍然连接不上,可尝试重启后台程序,重启方法如下:

单击 S ,选择 mm_server 后单击 取消 ,然后再单击 选择/启动,如果报错,直接点击信息提示栏中的 全部 OK 即可。 重启完后台程序之后,参考上一步骤完成“切换到 Aut 自动模式下运行”。

../../../../_images/connect_fail.png