KUKA 主控程序说明¶
程序模块说明¶
.src 为程序文件；
.dat 为数据文件；
mm_server：后台程序，接收 Robserver 数据，以及发送机器人位姿、信号及状态数据；
motion_control：前台程序，控制移动机器人；
mainmodule：主程序；
mm_status.xml 和 mm_motion.xml：通信配置文件。
信号说明¶
默认支持16个 DI 和 DO 信号，可通过修改程序扩展成64个信号。 修改方法：将 mm_server 文件中的 290 行备注，291行去备注。
程序说明和信号附表¶
程序名 |
程序描述 |
mm_server.sub |
后台程序，用来接收 Robserver 数据，以及发送机器人位姿、信号及状态数据 |
mm_server.dat |
后台程序对应的 .dat 数据文件 |
motion_control.src |
前台程序，用于控制移动机器人 |
mainmodule.src |
主控程序前台主程序 |
mainmodule.dat |
主控程序前台主程序对应的 .dat 数据文件 |
mm_status.xml |
机器人状态通信配置文件 |
mm_motion.xml： |
机器人动作通信配置文件 |
内部旗标名 |
注释 |
$FLAG[1] |
mm_motion 连接成功的旗标 |
$FLAG[2] |
mm_motion 接收到数据的旗标 |
$FLAG[5] |
mm_status 连接成功的旗标 |
$FLAG[6] |
mm_status 接收到数据的旗标 |
mainmodule.dat |
主控程序前台主程序对应的 .dat 数据文件 |
mm_status.xml |
机器人状态通信配置文件 |
mm_motion.xml： |
机器人动作通信配置文件 |