实操指南

任意物体吸取（无料筐）工程中，主要包括以下操作流程。

• 新建典型应用工程

• 准备工作

• 运行和调试

新建典型应用工程

依次单击界面上方菜单栏中 典型应用 ‣ 新建典型应用工程 ，或单击工具栏中的 新建典型应用工程 ，进入如下界面。

1. 选择 任意物体吸取（无料筐） 。

2. 输入自定义工程名称。

3. 单击 选择工程文件夹的保存路径（建议用户创建空文件夹），然后单击 创建工程 。

准备工作

相机标定

相机标定的目的是生成相机的参数文件，用于确定机器人与相机的位置关系。

单击工具栏中的 相机标定（标准） 进行相机标定。

也可单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 进行相机标定。

如有疑问，请参考 相机标定标准模式 。

配置相机

在使用相机采集图片前，用户需单击选中 从相机获取图像 步骤，然后根据实际情况正确配置编号、参数组、IP 地址等，请参考 从相机获取图像 完成相机配置。

运行和调试

提示

在运行工程时，应使用 60000~65535 的深度学习服务端端口号。

• 查看 运行并调试工程 了解如何运行及调试工程。

• 查看 工程详解 中的内容来了解工程的算法流程及参数调节相关的内容。

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当工程调试完毕并成功运行后，若用户需采集现场数据，来方便后续反馈问题， 或者发现工程中的某个环节执行效果不理想，想在非现场环境对步骤或参数做进一步调优， 此时可以借助 数据保存 和 数据回放 工具，来实现上述目的。

使用 数据回放 工具的前提：

1. 工程文件（工程可完整运行无报错）；

2. 运行工程中采集的全时序现场数据源，包括：2D 彩色图、深度图、相机参数文件，保存方法可参考 数据保存 。