实操指南

麻袋拆垛工程中,主要包括以下操作流程。

准备工作

麻袋拆垛场景中,需确认麻袋尺寸。

新建典型应用工程

1. 创建工程

点击界面上方菜单栏中 典型应用 ‣ 新建典型应用工程 进入如下界面,或者点击工具栏中的 新建典型应用工程 也可进入如下界面。

../../../../../_images/bag_shaped_selectscene_deploymentguidance.png
  1. 选择 麻袋

  2. 输入自定义工程名称。

  3. 点击 icon_selectfilepath_deploymentguidance 选择工程文件夹的保存路径(建议用户创建空文件夹),然后点击 创建工程

2. 相机配置与标定

需保证点云的完整,请查阅 相机相关配置 完成相机配置相关操作。

3. 相关参数设置与物体识别

相关参数设置

  1. 点击 3D ROI 设置三维空间的感兴趣区域,截取高度信息。方法:按住 Ctrl 与鼠标左键调整。

    ../../../../../_images/bag_shaped_set3d.png
  2. 输入当前场景中待识别麻袋的尺寸。

物体识别

  1. 点击 生成位姿 进行物体识别并获取物体位姿。点击 深度学习结果位姿 可查看识别结果。

    ../../../../../_images/bag_shaped_deep.png
  2. 查看位姿结果后,点击 编辑位姿 进入 位姿步骤编辑器 对位姿进行排序、对齐等处理。

4. 完成工程部署

预览结果,如无问题,可以对工程进行部署来完成部署向导;如有其他通信需求,请在 Mech-Center 界面进行相应设置。

在部署界面中点击 完成 后进入生产界面。

运行和调试

在生产界面的右上角点击 icon_run_1 即可运行工程,同时用户可以在工程运行中查看 顶层点云深度学习结果 以及 位姿

当工程运行结果较差时,用户可参考以下思路来尝试解决问题。

../../../../../_images/bag_shaped_problem.png
  • 用户可切换到 标准模式 来查看工程的详细组成,在了解 步骤使用指南 中的内容后,可尝试增加、删减相关步骤以及修改步骤的参数来更改工程,以满足更复杂的场景需求。


当工程调试完毕并成功运行后,若用户需采集现场数据,来方便后续反馈问题, 或者发现工程中的某个环节执行效果不理想,想在非现场环境对步骤或参数做进一步调优, 此时可以借助 数据保存数据回放 工具,来实现上述目的。

使用 数据回放 工具的前提:

  1. 工程文件(工程可完整运行无报错);

  2. 运行工程中采集的全时序现场数据源,包括:2D 彩色图、深度图、相机参数文件,保存方法可参考 数据保存