点云编辑器¶

用户可以在点云编辑器中编辑和处理点云 。点云编辑器主要有以下功能：

编辑点云：滤除多余无用的点云，得到适合进行后续处理的点云模板。
设置抓取点：对点云模板添加一个或多个抓取点并导出抓取点json文件。
合并所有可见点云：合并多个点云模板。
降采样：对点云进行降采样，降低后续计算量的同时保持点云结构信息。
缩放：对点云进行缩放，方便后续处理。

界面介绍¶

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图1 点云编辑器界面介绍¶

点云编辑器界面主要由以下6个区域组成：

1.菜单栏	文件：打开，另存为
	编辑：编辑点云，设置抓取点，合并所有可见点云，降采样，缩放，删除，重做，撤销，显示世界坐标系
	视图：适应窗口，X轴正、负向视角，Y轴正、负向视角，Z轴正、负向视角
2.工具栏	编辑工具的快捷按钮
3.3D场景	显示点云及编辑状态
4.点云列表	显示已经打开的点云文件及其路径信息；设置可见性
5.点云属性	点云颜色：设置3D场景中点云的显示颜色，彩色点云可以选择显示原始颜色
	点大小：显示点云的点大小
	显示包围盒
	显示法向
6.抓取点设置	抓取点列表：显示当前激活点云的抓取点信息，通过选取可以激活某个项目用于编辑
	添加：为当前激活点云添加抓取点
	导入：从文件中加载抓取点及其标签
	复制：复制选中抓取点信息并生成新的抓取点
	编辑：编辑当前选中的抓取点
	删除：删除当前选中的抓取点
	保存：保存抓取点列表中的抓取点及标签信息

使用说明¶

查看点云¶

依次点击文件 ‣ 打开（快捷键Ctrl+O），导入需要处理的文件。

导入文件支持stl格式以及ply格式文件。

注意

stl模型不是点云，需导入后生成对应的点云。

导入 stl 格式文件：¶

选择.stl文件，点击打开，在弹出的 模型单位 窗口中选择正确的单位。若选择单位错误，将弹出警告窗口，在此窗口中选择是否继续加载。加载后的stl文件会被添加到 点云列表 中，3D场景中也将会显示stl模型。

生成当前视角点云
在点云列表中选中stl文件后，点击工具栏中的，生成当前视角下的点云。在点云列表中，也会增加当前点云的ply文件。

生成完整外表面点云
在点云列表中选中stl文件后，点击工具栏中的，弹出 采样间隔设置 窗口，完成设置后，生成完整外表面点云。在点云列表中，也会增加当前点云的ply文件。

小技巧

stl模型生成点云后，建议在点云列表中将原.stl文件设置为不可见。

导入 ply 格式文件：¶

选择目标文件，点击打开。ply文件会被添加到 点云列表 中。3D场景中可以看到点云已被成功加载。

变换视角查看点云：

鼠标左键拖拽点云，可以从不同视角查看点云。

点击适应屏幕。

点击可以分别从“前后上下左右”六个不同角度来查看点云。
缩小或扩大查看点云：

滑动鼠标滚轮可以缩小或扩大查看点云。
点云可见性设置：

当存在多个点云时，该功能可以帮助用户对每个点云进行单独查看。

点云列表中点云名称前的眼睛图标，指的是点云的可见性。点击眼睛图标将其变成闭眼图标时，点云会被隐藏。
合并所有可见点云的步骤流程:
1. 将右侧点云列表中需要合并的点云设置为可视，不需要合并的点云设置为隐藏，如图2所示。
  
  图2 设置点云为可视或隐藏¶
2. 点击按钮，选择新点云模板的保存路径。
降采样的步骤流程:
1. 在右侧点云列表中选择需要降采样的点云模板，点击按钮。
2. 设置采样的最小点间距，点击确认后，降采样的点云模板将会自动生成并显示在点云列表中（此时之前选取的点云模板将自动转为隐藏）。调整采样间隔前后对比图如图3所示。
  
  图3 点云降采样¶
注意

降采样后的点云模板并不会自动保存，需要将其手动保存。
缩放的步骤流程:
1. 在右侧点云列表中选择需要缩放的点云模板，点击按钮。
2. 设置X，Y，Z各个方向上的缩放值，默认勾选各个方向保持同等缩放值。点击确认后缩放的点云模板并不会生成新的点云模板，只会在当前模板中显示缩放后的效果。缩放前后对比图如图4所示。
图4 缩放¶

注意

缩放后的点云模板并不会自动保存，需要将其手动保存。

点云属性¶

自定义点云颜色

设置3D场景中点云的显示颜色，彩色点云可以选择显示原始颜色。更改点云颜色前后对比图如图5 所示。

图5 自定义点云颜色¶
点大小

更改显示点云的点大小。更改点云点大小前后对比图如图6 所示。

图6 点云大小¶
显示包围盒

显示包围盒前后对比图如图7 所示。

图7 显示包围盒¶
显示法向

显示法向前后对比图如图8 所示。

图8 显示法向¶

制作点云模板¶

点云列表中的某一个点云被选中之后，该点云处于激活状态，所有编辑操作只会作用于激活的点云（该点云需要设置为可见）。如果列表中存在多个点云，只有被选中的点云（高亮显示）处于激活状态。

注意

可见性和激活状态是点云的两个不同的状态。不可见的点云可以被激活，但不能被编辑。未激活的点云可以设为可见。但只有同时可见并被激活的点云可以被编辑。

1.找到合适的视角后，单击工具栏中的 icon1 （快捷键Alt+M）进入点云编辑模式。

2.选择需要删除的区域。如果选择的区域不理想，可以重新选择。按住Ctrl键，可以同时选中多个不同的区域。

图9 选择区域¶

3.点击 icon_cut （快捷键Delete）删除选中的点，之后编辑器将进入点云视图模式，可以查看编辑之后的点云状态。如果需要继续编辑，可以转回上一步重新进入点云编辑模式。点击 icon_back 可以撤销删除操作。

4.编辑完成后，保存编辑后的点云。依次点击文件 ‣ 另存为或者在点云列表中右键当前点云文件 ‣ 另存为（快捷键Ctrl+S），选择路径，输入文件名后保存到本地。

5.重新加载保存的编辑后的点云文件，可以看到编辑效果已经被正确保存，如图10所示。

图10 编辑后效果¶

设置抓取点¶

设置抓取点的步骤流程如下：

在右侧点云列表中选择需要设置抓取点的点云模板，点击按钮。
点击右侧添加或导入设置一个或多个抓取点（在导入抓取点时，若抓取点带有标签则需要导入对应的标签文件）。
通过直接拖拽点云视图上的拖动器或点击右侧编辑来设置当前抓取点位姿。在使用拖动器时可修改其相关信息，使设置抓取点时更加方便和准确，如图11所示。

图11 设置抓取点¶

小技巧

直接双击抓取点列表中的位姿以编辑其位姿信息。根据用户实际需求可在添加抓取点时调整步长、标签字体大小、抓取点显示大小、坐标轴大小以及拖动器类型。
抓取点都设置完成后点击保存，选择文件保存路径，最后生成抓取点的json文件。