使用位姿的XYZ值排序

功能描述

按照 输入位姿 中的X、Y、Z任一值对 位姿 进行重新排序，并输出排序索引（重新排序后位姿对应的索引列表，可用于其他数据的重排序）。

• 输入：待排序的位姿列表。

• 输出：重排序的位姿列表、重排序后位姿对应的索引列表。

---

应用场景

当排序方式为X、Y、Z中的其中一个，同时需要对一些比较特殊的输入（如掩膜）进行排序时，可以使用这个步骤。 如在使用深度学习之后获取和位姿同步排序后的掩膜， 图1所示为数据流内容。

图1 应用场景建议

1. 需要排序的位姿。

2. 需要排序的掩膜。

3. 排序后的位姿。

4. 排序后的映射索引。

5. 和位姿同步排序后的掩膜。

---

参数说明

• 排序方式

  

调节说明：

用来切换是升序排列还是降序排列。

值列表：

Ascending :按照升序排列。

Descending :按照降序排列。

• 排序的值

  

调节说明：

用来切换是根据输入位姿的哪个值进行排列。

值列表：

X:根据位姿的X值排序。

Y:根据位姿的Y值排序。

Z:根据位姿的Z值排序。

---

调节示例

将排序方式设置为Ascending，排序的值设置为X。即根据位姿X值大小对位姿进行升序排序。数据流内容如 图2所示。

图2 调节示例

1. 需要排序的位姿。

2. 排序后的位姿。

3. 排序后的映射索引。

---

相似步骤对比

使用位姿的XYZ值排序 与 3D 位姿排序 中的SORT_BY_X、SORT_BY_Y、SORT_BY_Z排序方式一致，但输出增加了映射索引（如 图3所示），可用于一些其他输入（如掩膜）的排序，常和 重排序 步骤组合使用。现场应用中当 3D 位姿排序 满足要求时，优先使用 3D 位姿排序 。

图3 步骤对比