使用输入分数对位姿进行排序

功能描述

使用输入的数值对位姿进行重排序，同时得到映射索引。

• 输入：待排序的位姿列表、与输入位姿列表数量相等的置信度数值列表（常见的如 精匹配 输出的 位姿匹配分数 ，深度学习相关步骤输出的 置信度 ）。

• 输出：重排序的位姿列表、重排序后位姿对应的索引列表。

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使用场景

场景1：

金属件上下料场景中，对匹配计算出的抓取点位姿依据位姿匹配分数进行排序，先抓位姿匹配分数高的工件。

图1 使用场景建议1

1. 需要排序的位姿。

2. 位姿对应的匹配分数。

3. 排序后的位姿。

场景2：

根据深度学习输出的掩膜大小对位姿和掩膜排序。

图2 使用场景建议2

1. 需要排序的位姿。

2. 需要排序的掩膜。

3. 单个掩膜对应的面积。

4. 排序后的位姿。

5. 排序后的映射索引。

6. 和位姿对应的排序后的掩膜。

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参数说明

• 排序方式

调节说明：

用来切换是升序排列还是降序排列。

值列表：

Ascending :按照升序排列。

Descending :按照降序排列。

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调节示例

排序方式设置为Descending，使用匹配位姿分数对位姿及其标签进行降序排序。如 图3所示。

图3 调节示例

1. 需要排序的位姿。

2. 位姿对应的匹配分数。

3. 排序后的位姿。

4. 排序后的索引映射。

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相似步骤对比

使用输入的分数对位姿进行排序 与 3D 位姿排序 中的SORT_BY_CONFIDENCE排序方式一致（如图4所示），但是在此基础上输出增加了索引映射，可以用于对一些其他输入（如掩膜）的排序，常和 重排序 组合使用。

图4 相似步骤对比